[实用新型]一种SCARA四轴工业机器人

说明书

一种SCARA四轴工业机器人，包括带有控制器的控制柜，控制柜上表面安装有立柱组件，在立柱组件上安装有大臂组件，大臂组件的末端安装小臂组件，小臂组件的末端安装有末端执行组件以及相机支架，末端执行组件下部安装吸盘，通过小臂末端的相机支架安装工业摄像机对目标物体直接进行图像提取并反馈给计算机处理，得出所需位置、大小等参数反馈给控制系统，控制系统控制四个电机完成动作，能够保证了机器人进行装配作业的精度，机械臂运动到的地方，摄像头均可以采集完整的图像信息，有效提高了工作精确度和效率，精确地完成工件的在线实时识别定位功能，具有结构紧凑、效率高、精度高的特点。

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人，特别涉及一种SCARA四轴工业机器人。

背景技术

SCARA工业机器人不仅结构紧凑，工作空间大、操作灵活，还具有高重复定位精度和较好的性价比，广泛应用于装配作业中。现有的SCARA工业机器人主要实现流水线中智能搬取和自动装配作业的功能，其第一、二主轴固有转动特性，第三、四主轴的功能可根据工作需求设计其线性或转动特性。

机器人视觉技术将工业相机拍摄的工件图像传送到计算机系统界面进行图像程序处理，并对物体的中心定位和特征识别，将位姿信息传输至计算机，最终通过控制系统指导机器人完成抓取和装配作业。但是，由于结构遮挡限制使得机器人工作范围内类似的一个扇形区域内出现工业摄像头盲区，在应用实践中也会造成定位精度不高，效率低等影响，不适合一般情况下大批量、高精度高速的装配作业。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提出一种 SCARA四轴工业机器人，能够实现视觉定位，精确识别目标，具有结构紧凑、效率高、精度高的特点。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种SCARA四轴工业机器人，包括带有控制器的控制柜1，控制柜1上表面安装有立柱组件2，在立柱组件2上安装有大臂组件3，大臂组件3的末端安装小臂组件4，小臂组件4的末端安装有末端执行组件5以及相机支架6，末端执行组件5下部安装吸盘7；

所述控制柜1包括柜体，柜体上安装有立柱组件2，柜体内部安装有控制器和电磁阀，控制器连接并控制第一伺服电机3-1、第二伺服电机4-9、第三伺服电机4-14、第四伺服电机5-5及电磁阀；

所述立柱组件2包括底座立柱和观察窗口；

所述大臂组件3包括第一伺服电机3-1，第一伺服电机3-1的输出连接第一减速器3-2，第一减速器3-2通过第一压板固定连接件3-6 与第一主轴3-7键连接，中间通过套盖3-3、第一套杯3-4，连接体 3-5固定连接，第一压板固定连接件3-6上固定有大臂3-8；

所述小臂组件4包括第二伺服电机4-9，第二伺服电机4-9的输出连接第二减速器4-10，第二减速器4-10通过第二压板固定连接件 4-22与第二主轴4-13键连接，第二压板固定连接件4-22上固定有小臂4-19，小臂4-19上通过L板4-23固定安装有一对立柱4-21，在立柱4-21远离大臂3-8的一侧安装有一对等长的直线导轨4-20，一对同步轮4-16安装于垫板上，同步轮之间通过同步带4-15传动，滚珠丝杠4-17安装于小臂4-19上，其上端与同步轮连接，立柱4-21顶端通过L板4-23安装有电机架，电机架上安装有第三伺服电机4-14与滚珠丝杠轴承支架4-18，并在第三伺服电机4-14安装处留有预紧槽；