[实用新型]一种SCARA四轴工业机器人

权利要求书

1.一种SCARA四轴工业机器人，其特征在于，包括带有控制器的控制柜(1)，控制柜(1)上表面安装有立柱组件(2)，在立柱组件(2)上安装有大臂组件(3)，大臂组件(3)的末端安装小臂组件(4)，小臂组件(4)的末端安装有末端执行组件(5)以及相机支架(6)，末端执行组件(5)下部安装吸盘(7)；

所述控制柜(1)包括柜体，柜体上安装有立柱组件(2)，柜体内部安装有控制器和电磁阀，控制器连接并控制第一伺服电机(3-1)、第二伺服电机(4-9)、第三伺服电机(4-14)、第四伺服电机(5-5)及电磁阀；

所述立柱组件(2)包括底座立柱和观察窗口；

所述大臂组件(3)包括第一伺服电机(3-1)，第一伺服电机(3-1)的输出连接第一减速器(3-2)，第一减速器(3-2)通过第一压板固定连接件(3-6)与第一主轴(3-7)键连接，中间通过套盖(3-3)、第一套杯(3-4)，连接体(3-5)固定连接，第一压板固定连接件(3-6)上固定有大臂(3-8)；

所述小臂组件(4)包括第二伺服电机(4-9)，第二伺服电机(4-9)的输出连接第二减速器(4-10)，第二减速器(4-10)通过第二压板固定连接件(4-22)与第二主轴(4-13)键连接，第二压板固定连接件(4-22)上固定有小臂(4-19)，小臂(4-19)上通过L板(4-23)固定安装有一对立柱(4-21)，在立柱(4-21)远离大臂(3-8)的一侧安装有一对等长的直线导轨(4-20)，一对同步轮(4-16)安装于垫板上，同步轮之间通过同步带(4-15)传动，滚珠丝杠(4-17)安装于小臂(4-19)上，其上端与同步轮连接，立柱(4-21)顶端通过L板(4-23)安装有电机架，电机架上安装有第三伺服电机(4-14)与滚珠丝杠轴承支架(4-18)，并在第三伺服电机(4-14)安装处留有预紧槽；

所述末端执行组件(5)包括电机架(5-7)，电机架(5-7)上设有直线滑块(4-6)，直线滑块(4-6)安装于直线导轨(4-20)上，电机架(5-7)上安装丝杠螺母连接器(5-8)，丝杠螺母连接器(5-8)固定连接在丝杠螺母(5-9)上，第四伺服电机(5-5)与第二套杯(5-4)固定连接，第二套杯(5-4)固定安装于电机架(5-7)上，其中第二套杯(5-4)内部安装有一对轴承对，第四伺服电机(5-5)与第四主轴(5-3)连接，第四伺服电机(5-5)末端安装有法兰盘(5-2)，吸盘(5-1)与(5-11)安装在靠近在法兰盘(5-2)上，其中吸盘(5-1)通过真空管与真空发生器(5-11)连接，真空发生器(5-11)通过控制信号线与电磁阀连接；

所述相机支架(6)包括固定安装在小臂末端下侧的相机板(6-1)，相机板(6-1)与支架(6-2)固定连接，支架(6-2)的左、右壁上贯穿设置有一对相机夹(6-3)。

2.根据权利要求1所述的一种SCARA四轴工业机器人，其特征在于，所述第二减速器(4-10)上设有第三套杯(4-11)，第三套杯(4-11)的上端和下端分别设有端盖(4-3)和透盖(4-12)。

3.根据权利要求1所述的一种SCARA四轴工业机器人，其特征在于，所述相机支架(6)上安装有工业摄像机。