[实用新型]一种机器人叠装硅钢片手爪

摘要

本实用新型提供了一种机器人叠装硅钢片手爪，属于自动化设备的技术领域。一种机器人叠装硅钢片手爪包括框架、连接法兰、磁吸组件、3D视觉、2D视觉、电控柜、吹气装置、双料检测机构、TCP针以及阀岛模组；本实用新型通过将磁吸组件的永磁体结构设置于两侧，中间设置尼龙板，倍增了吸取点，防止掉件和料件变形问题，同时，安装永磁体结构的正反两侧分别设置吸取单层硅钢片和吸取双层硅钢片的永磁体结构，解决了手爪一次只能搬一料件的问题，抓取效率更高，还通过双料检测机构检测双层料，并结合吹气装置实现分离，保证了抓取稳定性，同时还通过设置2D视觉，并结合3D视觉，增加了对料片特征的识别，提高了对不同料片搬运的适应性，适应性更高。

主权项

1.一种机器人叠装硅钢片手爪，其特征在于，包括：连接法兰、框架、磁吸组件、3D视觉、2D视觉、电控柜、吹气装置、双料检测机构、传输控制协议接头；所述框架包括主框架和支框架，所述主框架的中部设置有所述连接法兰，所述主框架的底部设置有若干所述支框架；若干所述磁吸组件设置于所述支框架上，所述磁吸组件包括第一固定架、第二固定架、安装永磁体结构、永磁体结构、尼龙板、垂直导向机构、弹簧压缩机构以及伸缩缸，所述第一固定架的顶部固定于所述支框架上，所述第一固定架的底部设置有所述第二固定架，且所述第二固定架和所述第一固定架之间设置有所述垂直导向机构和所述弹簧压缩机构，且位于所述第二固定架的底部的两侧分别设置有所述安装永磁体结构，同时，在每一所述安装永磁体结构的正反两侧分别设置有吸单层硅钢片的所述永磁体结构和吸双层硅钢片的所述永磁体结构，所述第二固定架的两端上分别设置有一所述伸缩缸，并在所述第二固定架的底部且位于两所述安装永磁体结构之间设置有所述尼龙板，且所述尼龙板的顶部连接于两所述伸缩缸的伸缩轴上；所述3D视觉设置于所述支框架上，所述2D视觉设置于所述主框架上，且所述2D视觉的视觉范围覆盖待搬运硅钢片的定位孔；所述吹气装置设置于所述支框架上且位于所述磁吸组件旁侧，且所述吹气装置的吹气喷嘴对准所述磁吸组件的所述永磁体结构处；所述双料检测机构设置于所述支框架上，所述双料检测机构位于所述磁吸组件的旁侧；所述电控柜设置于所述主框架上，且所述电控柜电气连接于系统控制柜上；所述传输控制协议接头垂直设置于所述主框架的底部。