[实用新型]一种机器人叠装硅钢片手爪

权利要求书

1.一种机器人叠装硅钢片手爪，其特征在于，包括：连接法兰、框架、磁吸组件、3D视觉、2D视觉、电控柜、吹气装置、双料检测机构、传输控制协议接头；

所述框架包括主框架和支框架，所述主框架的中部设置有所述连接法兰，所述主框架的底部设置有若干所述支框架；

若干所述磁吸组件设置于所述支框架上，所述磁吸组件包括第一固定架、第二固定架、安装永磁体结构、永磁体结构、尼龙板、垂直导向机构、弹簧压缩机构以及伸缩缸，所述第一固定架的顶部固定于所述支框架上，所述第一固定架的底部设置有所述第二固定架，且所述第二固定架和所述第一固定架之间设置有所述垂直导向机构和所述弹簧压缩机构，且位于所述第二固定架的底部的两侧分别设置有所述安装永磁体结构，同时，在每一所述安装永磁体结构的正反两侧分别设置有吸单层硅钢片的所述永磁体结构和吸双层硅钢片的所述永磁体结构，所述第二固定架的两端上分别设置有一所述伸缩缸，并在所述第二固定架的底部且位于两所述安装永磁体结构之间设置有所述尼龙板，且所述尼龙板的顶部连接于两所述伸缩缸的伸缩轴上；

所述3D视觉设置于所述支框架上，所述2D视觉设置于所述主框架上，且所述2D视觉的视觉范围覆盖待搬运硅钢片的定位孔；

所述吹气装置设置于所述支框架上且位于所述磁吸组件旁侧，且所述吹气装置的吹气喷嘴对准所述磁吸组件的所述永磁体结构处；

所述双料检测机构设置于所述支框架上，所述双料检测机构位于所述磁吸组件的旁侧；

所述电控柜设置于所述主框架上，且所述电控柜电气连接于系统控制柜上；

所述传输控制协议接头垂直设置于所述主框架的底部。

2.根据权利要求1所述的机器人叠装硅钢片手爪，其特征在于，还包括阀岛模组，所述阀岛模组设置于所述主框架上，且所述阀岛模组气连接于每一所述伸缩缸上。

3.根据权利要求1所述的机器人叠装硅钢片手爪，其特征在于，所述垂直导向机构包括直线轴承和导向轴，所述直线轴承设置于所述第一固定架上，所述导向轴的一端固定于所述第二固定架的顶部，所述导向轴的另一端穿过所述直线轴承并与之配合。

4.根据权利要求3所述的机器人叠装硅钢片手爪，其特征在于，所述弹簧压缩组件为伸缩弹簧，所述伸缩弹簧的一端固定于所述第一固定架的底部，另一端固定于所述第二固定架的顶部。

5.根据权利要求4所述的机器人叠装硅钢片手爪，其特征在于，每一所述磁吸组件上设置有至少两个所述直线轴承和两所述导向轴；每一所述磁吸组件上至少设置有两所述伸缩弹簧。

6.根据权利要求1所述的机器人叠装硅钢片手爪，其特征在于，所述第二固定架和其上设置的每一所述安装永磁体结构之间均设置有尼龙垫板。

7.根据权利要求1所述的机器人叠装硅钢片手爪，其特征在于，每一所述伸缩缸均连接有一磁吸开关，且所述磁吸开关均电气连接于所述电控柜上。

8.根据权利要求1所述的机器人叠装硅钢片手爪，其特征在于，所述吹气装置和所述支框架之间设置有抱箍，同时，所述吹气装置连接有电磁阀和减压阀。

9.根据权利要求1所述的机器人叠装硅钢片手爪，其特征在于，所述2D 视觉包括安装架、2D相机以及环形光源，所述安装架的一侧固定于所述主框架上，所述安装架的另一侧设置有所述2D相机，在所述安装架的底部且同时位于所述2D相机的镜头的底部设置有所述环形光源。

10.根据权利要求1所述的机器人叠装硅钢片手爪，其特征在于，所述双料检测机构为伸缩结构，所述双料检测机构包括检测支架、双料传感器以及浮动弹簧，所述检测支架的一端固定于所述支框架上，另一端设置有所述双料传感器，且所述检测支架和所述双料传感器之间设置有所述浮动弹簧。