[实用新型]一种机器人叠装硅钢片手爪

说明书

本实用新型提供了一种机器人叠装硅钢片手爪，属于自动化设备的技术领域。一种机器人叠装硅钢片手爪包括框架、连接法兰、磁吸组件、3D视觉、2D视觉、电控柜、吹气装置、双料检测机构、TCP针以及阀岛模组；本实用新型通过将磁吸组件的永磁体结构设置于两侧，中间设置尼龙板，倍增了吸取点，防止掉件和料件变形问题，同时，安装永磁体结构的正反两侧分别设置吸取单层硅钢片和吸取双层硅钢片的永磁体结构，解决了手爪一次只能搬一料件的问题，抓取效率更高，还通过双料检测机构检测双层料，并结合吹气装置实现分离，保证了抓取稳定性，同时还通过设置2D视觉，并结合3D视觉，增加了对料片特征的识别，提高了对不同料片搬运的适应性，适应性更高。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备的技术领域，具体是涉及一种机器人叠装硅钢片手爪。

背景技术

大型发电机的定子铁芯使用到了硅钢片，且硅钢片需进行叠片操作。

传统的，硅钢片的叠片操作通过操作人员手动进行，在耗费大量的人工的同时还造成了效率低下的问题。虽然现在的部分企业借助了机器人搬运硅钢片，并配合3D视觉定位实现自动化搬运，已经部分解决了耗费人工以及效率低下的问题，但是仍存在不同程度的缺陷。

目前的机器人搬运硅钢片的设备采用磁吸组件并配合3D视觉定位实现自动化搬运，但是由于磁吸组件采用两侧使用尼龙板，中间使用永磁体的结构，使得吸取点仅仅和磁吸组件的数量保持一致，在因硅钢片表面不平整时，极易造成掉件以及硅钢片变形的问题，同时，每一磁吸组件的结构固定，因此每次只能搬运一件，效率同样也不高，并且厚度较薄的硅钢片来说，在搬运时，相邻的两个料片之间存在吸附力，不仅在抓取过程中易出现掉件的问题，还容易造成连续带出两张料片的问题，搬运的稳定性较低，并且由于使用的3D视觉定位的局限性，导致设备半圆的料片的种类较少，只能适用两相同定位孔间距的料片，适应性较差。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现旨在提供一种机器人叠装硅钢片手爪，以将磁吸组件的中部布置尼龙板，两侧设置永磁体，从而将吸取点增加了一倍，有效防止掉件和变形的问题，同时，将安装永磁体的安装永磁体结构设置呈正反两侧都可使用的结构，正反两侧分别对应吸取单层硅钢片和双层硅钢片，有效解决了每次只能搬运一件的问题，效率更高，并且还设置有吹气装置，能实现相邻的两料片的快速脱离，增大搬运的稳定性，另外还设置有2D视觉，对料片的特征进行拍摄，配合现有的3D视觉，实现了对不同料片的搬运，适应性更高。

具体技术方案如下：

一种机器人叠装硅钢片手爪，具有这样的特征，包括：连接法兰、框架、磁吸组件、3D视觉、2D视觉、电控柜、吹气装置、双料检测机构、传输控制协议接头(英文为Transmission Control Protocol，简写为TCP针)；

框架包括主框架和支框架，主框架的中部设置有连接法兰，主框架的底部设置有若干支框架；

若干磁吸组件设置于支框架上，磁吸组件包括第一固定架、第二固定架、安装永磁体结构、永磁体结构、尼龙板、垂直导向机构、弹簧压缩机构以及伸缩缸，第一固定架的顶部固定于支框架上，第一固定架的底部设置有第二固定架，且第二固定架和第一固定架之间设置有垂直导向机构和弹簧压缩机构，且位于第二固定架的底部的两侧分别设置有安装永磁体结构，同时，在每一安装永磁体结构的正反两侧分别设置有吸单层硅钢片的永磁体结构和吸双层硅钢片的永磁体结构，第二固定架的两端上分别设置有一伸缩缸，并在第二框架的底部且位于两安装永磁体结构之间设置有尼龙板，且尼龙板的顶部连接于两伸缩缸的伸缩轴上；

3D视觉设置于支框架上，2D视觉设置于主框架上，且2D视觉的视觉范围覆盖待搬运硅钢片的定位孔；

吹气装置设置于支框架上且位于磁吸组件旁侧，且吹气装置的吹气喷嘴对准磁吸组件的永磁体结构处；

双料检测机构设置于支框架上，双料检测机构位于磁吸组件的旁侧；