[实用新型]一种奶茶机的抓手装置

摘要

一种奶茶机的抓手装置，包括X方向位移运动的左右平台、Y方向位移运动的上下平台、Z方向位移运动的机械手臂及直流电机，所述左右平台同左右齿条和左右导轨配合连接，且所述左右平台通过左右导轨安装在平台背板上，所述上下平台通过上下螺杆和上下升降导轨安装在左右平台上部，所述机械手臂通过前后齿条和前后伸缩导轨安装在上下平台上，所述机械手臂前端设有机械抓手，所述机械抓手为两个半圆结构，并通过连杆拉动两个半圆结构旋转从而抓紧奶茶杯，所述直流电机为整个装置提供动力。本实用新型使用多个直流电机加编码盘的方式对机械抓手进行六个方向的准确定位，并用齿条控制左右，同步带的方法控制前后，梯形丝杆控制上下，达到可以X、Y、Z三轴同时运作的效果，且本实用新型的产品成本低，方便小巧。

主权项

1.一种奶茶机的抓手装置，其特征在于包括X方向位移运动的左右平台（1）、Y方向位移运动的上下平台（2）、Z方向位移运动的机械手臂 （3）及直流电机，所述左右平台（1）同左右齿条（11）和左右导轨（12）配合连接，且所述左右平台（1）通过左右导轨（12）安装在平台背板（4）上，所述上下平台（2）通过上下螺杆（21）和上下升降导轨（22）安装在左右平台（1）上部，所述机械手臂（3）通过前后齿条（31）和前后伸缩导轨（32）安装在上下平台（2）上，所述机械手臂（3）前端设有机械抓手（33），所述机械抓手（33）为两个半圆结构，并通过连杆拉动两个半圆结构旋转从而抓紧奶茶杯（5），所述直流电机为整个装置提供动力。