[实用新型]一种奶茶机的抓手装置

说明书

一种奶茶机的抓手装置，包括X方向位移运动的左右平台、Y方向位移运动的上下平台、Z方向位移运动的机械手臂及直流电机，所述左右平台同左右齿条和左右导轨配合连接，且所述左右平台通过左右导轨安装在平台背板上，所述上下平台通过上下螺杆和上下升降导轨安装在左右平台上部，所述机械手臂通过前后齿条和前后伸缩导轨安装在上下平台上，所述机械手臂前端设有机械抓手，所述机械抓手为两个半圆结构，并通过连杆拉动两个半圆结构旋转从而抓紧奶茶杯，所述直流电机为整个装置提供动力。本实用新型使用多个直流电机加编码盘的方式对机械抓手进行六个方向的准确定位，并用齿条控制左右，同步带的方法控制前后，梯形丝杆控制上下，达到可以X、Y、Z三轴同时运作的效果，且本实用新型的产品成本低，方便小巧。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种奶茶机的抓手装置。

背景技术

目前机械手多采用伺服电机控制，实现精确的抓取、放置等工作；但是如果要将其运用到食品零售行业的话，未免太大题小做。工业机械臂成本极高，大多都为几十万以上，而且在奶茶机上并不需要它那过于精确的精度，我们只需要它完成普通的抓取、放置的工作，而且不需要太高的精度，因此奶茶机需要的是一款低成本的、小巧方便的机械手臂。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于设计提供一种适合在奶茶及上使用的机械抓手。

包括X方向位移运动的左右平台、Y方向位移运动的上下平台、Z方向位移运动的机械手臂 及直流电机，所述左右平台同左右齿条和左右导轨配合连接，且所述左右平台通过左右导轨安装在平台背板上，所述上下平台通过上下螺杆和上下升降导轨安装在左右平台上部，所述机械手臂通过前后齿条和前后伸缩导轨安装在上下平台上，所述机械手臂前端设有机械抓手，所述机械抓手为两个半圆结构，并通过连杆拉动两个半圆结构旋转从而抓紧奶茶杯，所述直流电机为整个装置提供动力。

所述直流电机设置多个，分别为X方向位移运动的左右平台、Y方向位移运动的上下平台、Z方向位移运动的机械手臂及机械抓手提供动力，且每个直流电机后部均安装有编码盘。

所述左右平台通过左右齿条与左右导轨完成机械抓手的左右位移运动。

所述上下平台通过上下螺杆与上下升降导轨完成机械抓手的升降运动。

所述机械手臂通过前后齿条与前后伸缩导轨完成机械抓手前后移动。

所述上下螺杆为一种梯形螺杆，所述直流电通过同步带将步进角度传给上下螺杆从而使梯形螺杆旋转。

本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：本实用新型使用多个直流电机加编码盘的方式对机械抓手进行六个方向的准确定位，并用齿条控制左右，同步带的方法控制前后，梯形丝杆控制上下，达到可以X、Y、Z三轴同时运作的效果，且本实用新型的产品成本低，方便小巧。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图一；

图2为本实用新型的结构示意图二；

图3为本实用新型的仰视图；

图中：1、左右平台；11、左右齿条；12、左右导轨；2、上下平台；21、上下螺杆；22、上下升降导轨；3、机械手臂；；31、前后齿条；32、前后伸缩导轨；33、机械抓手；4 、平台背板；5、奶茶杯。

具体实施方式

以下结合说明书附图对本实用新型作进一步详细说明，并给出具体实施方式。