[实用新型]一种具有腰部转动的轮腿式越障机器人

摘要

本实用新型涉及一种具有腰部转动的轮腿式越障机器人，其特征在于：主要包括越障车体部分和轮腿部分。所述越障车体部分由前车体、后车体、车体连接轴和车腿过渡L板组成，其作用是前车体和后车体通过中间连接组成腰部的转动，车腿过渡L板主要是增大机器人越障幅度。轮腿部分由导轨固定板、导轨、滑块、活动腿、万向轮固定板、万向轮和过渡腿组成，主要是通过导轨滑块对腿部进行伸缩，提升机器人的越障能力，万向轮可以完成不同运动方向的要求，过渡腿可以提高机器人在越障过程中的平稳性。本实用新型能够实现平稳跨越斜坡、台阶、凸台、壕沟等障碍，其中台阶式障碍，即垂直障碍，最为典型，本实用新型可以保持平稳的同时实现相对较大的垂直障碍。

主权项

1.一种具有腰部转动的轮腿式越障机器人，其特征主要包括越障车体部分和轮腿部分，越障车体部分由前车体（8）、后车体（11）、车体连接轴（9）和车腿过渡L板（6）组成，轮腿部分由导轨固定板（7）、导轨（5）、滑块（4）、活动腿（3）、万向轮固定板（2）、万向轮（1）和过渡腿（10）组成，其中，前车体（8）和后车体（11）通过中间连接组成腰部的转动，车腿过渡L板（6）用于车体和轮腿部分的连接，用于提高越障幅度，导轨（5）和滑块（4）带动活动腿（3）移动，对腿部进行伸缩，因为方向的不确定性，通过万向轮（1）调节机器人转动方向，并采用独立的伺服驱动方式，使机器人具有更大的自由度、更强的适应性与机动性，过渡腿（10）提高机器人在越障过程中的平稳性。