[实用新型]一种具有腰部转动的轮腿式越障机器人

说明书

本实用新型涉及一种具有腰部转动的轮腿式越障机器人，其特征在于：主要包括越障车体部分和轮腿部分。所述越障车体部分由前车体、后车体、车体连接轴和车腿过渡L板组成，其作用是前车体和后车体通过中间连接组成腰部的转动，车腿过渡L板主要是增大机器人越障幅度。轮腿部分由导轨固定板、导轨、滑块、活动腿、万向轮固定板、万向轮和过渡腿组成，主要是通过导轨滑块对腿部进行伸缩，提升机器人的越障能力，万向轮可以完成不同运动方向的要求，过渡腿可以提高机器人在越障过程中的平稳性。本实用新型能够实现平稳跨越斜坡、台阶、凸台、壕沟等障碍，其中台阶式障碍，即垂直障碍，最为典型，本实用新型可以保持平稳的同时实现相对较大的垂直障碍。

技术领域

本实用新型涉及一种越障机器人，更具体的说属于一种具有腰部转动的轮腿式越障机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，大量的机器人已经被应用于各种领域。机器人的越障就成为一个非常具有研究价值的课题，为了使移动机器人能够在平坦的地面和崎岖的地面上具有较大的移动性，设计和实现了各式各样的机器人，但是越障机器人的平稳性和垂直越障幅度有很大的研究空间。

发明内容

本实用新型就是针对现有技术问题存在的弊端，发明了一种具有腰部转动的轮腿式越障机器人。

本实用新型涉及一种具有腰部转动的轮腿式越障机器人，其特征在于：主要包括越障车体部分和轮腿部分。所述越障车体部分由前车体、后车体、车体连接轴和车腿过渡L板组成，其作用是前车体和后车体通过中间连接组成腰部的转动。轮腿部分由导轨固定板、导轨、滑块、活动腿、万向轮固定板、万向轮和过渡腿组成，主要是通过导轨滑块对腿部进行伸缩，提升机器人的越障能力，万向轮可以完成不同运动方向的要求本实用新型能够实现平稳跨越斜坡、台阶、凸台、壕沟等障碍，其中台阶式障碍，即垂直障碍，最为典型，本实用新型可以保持平稳的同时实现相对较大的垂直障碍。

为了提升越障的幅度，主要采用了机器人腰部转动结构、车腿过渡L板、滑块导轨带动活动腿伸缩等。

为了提升机器人的越障平稳性，主要采用了导轨滑块装置和中间过渡腿。因为导轨滑块的平稳性能是相对其他支撑和引导部件较好的，所以采用此部件。

附图说明

图1为本实用新型的总体结构示意图；

图2为本实用新型的越障过程简图；

图3为本实用新型的轮腿部分连接简图；

图4为本实用新型的万向轮固定板与万向轮简图；

图中：万向轮（1），万向轮固定板（2），活动腿（3），滑块（4），导轨（5），车腿过渡L板（6），导轨固定板（7），前车体（8），车体连接轴（9），过渡腿（10），后车体（11）。

具体实施方式

为了进一步了解本实用新型的发明内容和特点，下面结合附图进行详细说明。

如图1所示，本实用新型发明了一种具有腰部转动的轮腿式越障机器人。由于台阶式障碍最为典型，将对该越障过程详细说明，具体越障过程如图2所示。机器人的越障过程可分为三个阶段，即前轮越障、中轮和后轮越障。当前轮靠近障碍时（图2（a）），前轮滑块带动活动腿收缩（图2（b）），前车体产生偏转（图2（c）），保证前轮完全置于障碍物之上，后轮和中轮驱动机器人前进；中轮靠近障碍物（图2（d）），后轮和前轮伸长，前轮和后轮驱动机器人前进（图2（e））；中轮接触地面以后，三组轮子同时驱动机器人前进（图2（f）），当后轮靠近障碍物，后轮收缩，其中前车体始终保持转动，保证其始终接触地面，中轮和前轮驱动（图2（g）），直至整个机器人完全越过障碍物（图2（h））。