[实用新型]一种机械臂末端执行机构

摘要

本实用新型涉及一种机械臂末端执行机构，包括旋转电机、主动齿轮、从动齿轮、开合电机、丝杠、推力轴和夹持部；夹持部包括旋转座、开合传动套和两个夹爪，每个夹爪均与旋转座可转动连接，两个夹爪的连接端通过一固定轴固定在开合传动套上，且能够沿固定轴的径向方向移动，主动齿轮套设在旋转电机的输出轴上，从动齿轮与主动齿轮啮合设置，带动旋转座转动；开合电机的输出轴与丝杠连接，丝杠一端穿入推力轴内，推力轴穿过旋转座；旋转电机工作时夹持部转动，开合电机工作时，丝杠转动，推力轴带动开合传动套沿轴向移动，两个夹爪的夹持端之间的距离发生变化。本实用新型中，控制夹持动作与旋转动作的部件分离，夹持动作与旋转动作互不干扰。

主权项

1.一种机械臂末端执行机构，其特征在于：包括旋转电机、主动齿轮、从动齿轮、开合电机、丝杠、推力轴和夹持部；所述夹持部包括旋转座、开合传动套和两个夹爪，每个所述夹爪均与所述旋转座可转动连接，两个所述夹爪的连接端通过一固定轴固定在所述开合传动套上，且两个所述夹爪的连接端能够沿所述固定轴的径向方向移动，两个所述夹爪的夹持端相对设置；所述主动齿轮套设在所述旋转电机的输出轴上，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合设置，并与所述旋转座的后端连接，能够带动所述旋转座转动；所述开合电机的输出轴与所述丝杠连接，所述丝杠一端穿入所述推力轴内，所述推力轴穿过所述旋转座，与所述开合传动套可转动连接；当所述旋转电机工作时，所述主动齿轮通过所述从动齿轮带动所述夹持部转动；当所述开合电机工作时，所述丝杠转动，所述推力轴带动所述开合传动套沿轴向移动，两个所述夹爪相对所述旋转座转动，使两个夹爪的夹持端之间的距离发生变化。