[实用新型]一种机械臂末端执行机构

说明书

本实用新型涉及一种机械臂末端执行机构，包括旋转电机、主动齿轮、从动齿轮、开合电机、丝杠、推力轴和夹持部；夹持部包括旋转座、开合传动套和两个夹爪，每个夹爪均与旋转座可转动连接，两个夹爪的连接端通过一固定轴固定在开合传动套上，且能够沿固定轴的径向方向移动，主动齿轮套设在旋转电机的输出轴上，从动齿轮与主动齿轮啮合设置，带动旋转座转动；开合电机的输出轴与丝杠连接，丝杠一端穿入推力轴内，推力轴穿过旋转座；旋转电机工作时夹持部转动，开合电机工作时，丝杠转动，推力轴带动开合传动套沿轴向移动，两个夹爪的夹持端之间的距离发生变化。本实用新型中，控制夹持动作与旋转动作的部件分离，夹持动作与旋转动作互不干扰。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂末端执行机构。

背景技术

机械臂末端执行机构作为机器人的机器臂与外界环境交互的最后环节和执行部件，关乎机器人能否快速有效地完成指定作业，在工业机器人领域和特种机器人领域应用非常广泛，机械臂末端执行机构的结构形式往往决定着机器人在各行各业的应用范围，同时能否灵活、精确、稳定地抓取目标，也成为机械臂末端执行机构及机器人设计的重要指标。

目前的机器臂末端执行机构主要功能是抓取，不能实现在抓取的同时自由旋转，功能上远远不能满足实际需求。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型的目的是提供一种抓取与旋转功能分开控制的机械臂末端执行机构，解决现有的机械臂末端执行机构不能在抓取物品的同时自由旋转的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机器臂末端执行机构，包括旋转电机、主动齿轮、从动齿轮、开合电机、丝杠、推力轴和夹持部；

所述夹持部包括旋转座、开合传动套和两个夹爪，每个所述夹爪均与所述旋转座可转动连接，两个所述夹爪的连接端通过一固定轴固定在所述开合传动套上，且两个所述夹爪的连接端能够沿所述固定轴的径向方向移动，两个所述夹爪的夹持端相对设置；

所述主动齿轮套设在所述旋转电机的输出轴上，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合设置，并与所述旋转座的后端连接，能够带动所述旋转座转动；

所述开合电机的输出轴与所述丝杠连接，所述丝杠一端穿入所述推力轴内，所述推力轴穿过所述旋转座，与所述开合传动套可转动连接；

当所述旋转电机工作时，所述主动齿轮通过所述从动齿轮带动所述夹持部转动；

当所述开合电机工作时，所述丝杠转动，所述推力轴带动所述开合传动套沿轴向移动，两个所述夹爪相对所述旋转座转动，使两个夹爪的夹持端之间的距离发生变化。

优选地，所述旋转座包括底座和两个U型支架板，所述两个U型支架板间隔设置，且一端固定在所述底座，另一端通过两个铰接轴连接，每个所述夹爪通过一个所述铰接轴与所述旋转座可转动连接。

优选地，还包括旋转传动套，所述旋转传动套穿过所述旋转座，并与所述旋转座固定连接，所述从动齿轮套设在所述旋转传动套后端，并能够带动所述旋转传动套转动。

优选地，还包括检测装置，所述检测装置包括角度传感器以及啮合设置的第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述第一传动齿轮套设在所述角度传感器的转轴上，所述第二传动齿轮套设在所述旋转传动套外侧。

优选地，所述夹爪的连接端设有长孔，所述固定轴穿过所述长孔将所述连接端固定在所述开合传动套上，所述开合传动套带动所述固定轴移动时，所述固定轴带动两个所述夹爪相对所述旋转座转动。

优选地，所述推力轴为阶梯轴，所述阶梯轴前端设有用于限制所述开合传动套的轴向移动的限位帽，所述开合传动套的前、后端均设有推力轴承，所述开合传动套通过所述推力轴承与所述推力轴连接。