[实用新型]一种机械臂末端执行机构

权利要求书

1.一种机械臂末端执行机构，其特征在于：包括旋转电机、主动齿轮、从动齿轮、开合电机、丝杠、推力轴和夹持部；

所述夹持部包括旋转座、开合传动套和两个夹爪，每个所述夹爪均与所述旋转座可转动连接，两个所述夹爪的连接端通过一固定轴固定在所述开合传动套上，且两个所述夹爪的连接端能够沿所述固定轴的径向方向移动，两个所述夹爪的夹持端相对设置；

所述主动齿轮套设在所述旋转电机的输出轴上，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合设置，并与所述旋转座的后端连接，能够带动所述旋转座转动；

所述开合电机的输出轴与所述丝杠连接，所述丝杠一端穿入所述推力轴内，所述推力轴穿过所述旋转座，与所述开合传动套可转动连接；

当所述旋转电机工作时，所述主动齿轮通过所述从动齿轮带动所述夹持部转动；

当所述开合电机工作时，所述丝杠转动，所述推力轴带动所述开合传动套沿轴向移动，两个所述夹爪相对所述旋转座转动，使两个夹爪的夹持端之间的距离发生变化。

2.根据权利要求1所述的机械臂末端执行机构，其特征在于：所述旋转座包括底座和两个U型支架板，所述两个U型支架板间隔设置，且一端固定在所述底座，另一端通过两个铰接轴连接，每个所述夹爪通过一个所述铰接轴与所述旋转座可转动连接。

3.根据权利要求1所述的机械臂末端执行机构，其特征在于：还包括旋转传动套，所述旋转传动套穿过所述旋转座，并与所述旋转座固定连接，所述从动齿轮套设在所述旋转传动套后端，并能够带动所述旋转传动套转动。

4.根据权利要求3所述的机械臂末端执行机构，其特征在于：还包括检测装置，所述检测装置包括角度传感器以及啮合设置的第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述第一传动齿轮套设在所述角度传感器的转轴上，所述第二传动齿轮套设在所述旋转传动套外侧。

5.根据权利要求1所述的机械臂末端执行机构，其特征在于：所述夹爪的连接端设有长孔，所述固定轴穿过所述长孔将所述连接端固定在所述开合传动套上，所述开合传动套带动所述固定轴移动时，所述固定轴带动两个所述夹爪相对所述旋转座转动。

6.根据权利要求1所述的机械臂末端执行机构，其特征在于：所述推力轴为阶梯轴，所述阶梯轴前端设有用于限制所述开合传动套的轴向移动的限位帽，所述开合传动套的前、后端均设有推力轴承，所述开合传动套通过所述推力轴承与所述推力轴连接。

7.根据权利要求1所述的机械臂末端执行机构，其特征在于：所述夹爪的夹持端还连接有夹爪拓展件，所述夹爪拓展件的中部设有凹弧夹持部。

8.根据权利要求7所述的机械臂末端执行机构，其特征在于：还包括可拆卸的工具头，所述工具头包括夹持固定块和设置在所述夹持固定块前端的工作部，所述夹持固定块的两侧均为与所述凹弧夹持部相匹配的弧面结构。

9.根据权利要求7所述的机械臂末端执行机构，其特征在于：所述夹爪拓展件能够多角度的安装在所述夹爪上。

10.根据权利要求9所述的机械臂末端执行机构，其特征在于：所述夹爪和所述夹爪拓展件通过第一连接片和第二连接片连接，所述第一连接片固定在所述夹爪拓展件的一端，且所述第一连接片上设有多个沿周向分布的角度定位孔；所述第二连接片固定在所述夹爪的夹持端，且所述第二连接片上设有定位柱，安装时，所述定位柱能够插接在任一所述角度定位孔内，固定所述夹爪拓展件的安装角度。