[发明专利]图像处理方法、装置和存储介质

摘要

本发明提供一种图像处理方法、装置和存储介质，该方法包括：根据每个同一特征点在至少两个拍摄装置拍摄的每个图像中的图像坐标、每个拍摄装置的装置参数和每个拍摄装置在拍摄对应的图像时的三维坐标，获取每个图像中的每个同一特征点的三维坐标，同一特征点用于表征实际环境中的同一位置；根据每个图像中的每个同一特征点的三维坐标，以及，每个拍摄装置在拍摄对应的图像时的三维坐标，获取无人驾驶车辆的三维坐标；根据无人驾驶车辆的三维坐标，以及，三维坐标和图像坐标的转换关系，获取无人驾驶车辆在每个图像中的图像坐标。本发明在二维图像中获取、记录车辆所在的位置，避免了现有技术中即在大量的三维数据造成的加载数据量大的问题。

主权项

1.一种图像处理方法，其特征在于，无人驾驶车辆上设置有至少两个拍摄装置，所述方法包括：根据每个同一特征点在至少所述两个拍摄装置拍摄的每个图像中的图像坐标、每个所述拍摄装置的装置参数和每个所述拍摄装置在拍摄对应的图像时的三维坐标，获取每个所述图像中的每个所述同一特征点的三维坐标，所述同一特征点用于表征实际环境中的同一位置；根据每个所述图像中的每个所述同一特征点的三维坐标，以及，每个所述拍摄装置在拍摄对应的图像时的三维坐标，获取所述无人驾驶车辆的三维坐标；根据所述无人驾驶车辆的三维坐标，以及，三维坐标和图像坐标的转换关系，获取所述无人驾驶车辆在每个所述图像中的图像坐标。