[发明专利]图像处理方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，无人驾驶车辆上设置有至少两个拍摄装置，所述方法包括：

根据每个同一特征点在至少所述两个拍摄装置在同一时刻拍摄的每个图像中的图像坐标、每个所述拍摄装置的装置参数和每个所述拍摄装置在拍摄对应的图像时的三维坐标，获取每个所述图像中的每个所述同一特征点的三维坐标，所述同一特征点用于表征实际环境中的同一位置；

根据每个所述图像中的每个所述同一特征点的三维坐标，获取每个所述图像对应的实际环境的三维模型，所述三维模型包括每个所述同一特征点的三维坐标；

根据路平面的法线方向与重力方向平行，在所述三维模型中获取所述路平面所在的位置；

根据每个所述拍摄装置在拍摄对应的图像时的三维坐标和所述路平面所在的位置，获取所述无人驾驶车辆的三维坐标；

根据所述无人驾驶车辆的三维坐标，以及，无人驾驶车辆的三维坐标和图像坐标的转换关系，获取所述无人驾驶车辆在每个所述图像中的图像坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个所述图像中的每个所述同一特征点的三维坐标之前，包括：

获取至少两个所述拍摄装置拍摄的多组图像，一组所述图像包括至少两个所述拍摄装置同一时刻拍摄的图像；

根据多个所述同一特征点在每组所述图像中的图像坐标，以及，多个所述同一特征点在每个所述拍摄装置拍摄的多个图像中的图像坐标，获取每个所述拍摄装置的装置参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取每个所述图像中的每个所述同一特征点的三维坐标，包括：

根据每个所述同一特征点在每个所述图像中的图像坐标、每个所述拍摄装置的装置参数和每个所述拍摄装置在拍摄对应的图像时的三维坐标，获取每个所述拍摄装置拍摄对应的图像时的拍摄视线，所述拍摄视线为：每个所述拍摄装置与对应的每个所述同一特征点组成的连线；

获取每组所述图像对应的拍摄视线的交点，所述交点为每个所述同一特征点的三维坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述三维模型中获取所述路平面所在的位置之前，还包括：

获取所述三维模型的垂直方向，将所述三维模型旋转至所述垂直方向与所述重力方向平行，所述路平面的法线方向与旋转后的所述三维模型的垂直方向平行。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装置参数中包括：畸变参数；

所述获取所述无人驾驶车辆在每个所述图像中的图像坐标，包括：

根据所述无人驾驶车辆的三维坐标，以及，三维坐标和图像坐标的转换关系，获取所述无人驾驶车辆在每个所述图像中的待修正图像坐标；

根据所述畸变参数对所述待修正图像坐标进行修正，获取所述无人驾驶车辆在每个所述图像中的图像坐标。

6.一种图像处理装置，其特征在于，包括：

同一特征点的三维坐标获取模块，用于根据每个同一特征点在至少两个拍摄装置在同一时刻拍摄的每个图像中的图像坐标、每个所述拍摄装置的装置参数和每个所述拍摄装置在拍摄对应的图像时的三维坐标，获取每个所述图像中的每个所述同一特征点的三维坐标，所述同一特征点用于表征实际环境中的同一位置；

无人驾驶车辆的三维坐标获取模块，用于根据每个所述图像中的每个所述同一特征点的三维坐标，以及，每个所述拍摄装置在拍摄对应的图像时的三维坐标，获取所述无人驾驶车辆的三维坐标；

图像坐标获取模块，用于根据所述无人驾驶车辆的三维坐标，以及，无人驾驶车辆的三维坐标和图像坐标的转换关系，获取所述无人驾驶车辆在每个所述图像中的图像坐标；

三维模型获取模块，用于根据每个图像中的每个同一特征点的三维坐标，获取每个图像对应的实际环境的三维模型，三维模型包括每个同一特征点的三维坐标；

所述无人驾驶车辆的三维坐标获取模块，具体用于根据路平面的法线方向与重力方向平行，在三维模型中获取路平面所在的位置；根据每个拍摄装置在拍摄对应的图像时的三维坐标和路平面所在的位置，获取无人驾驶车辆的三维坐标。