[发明专利]图像处理方法、装置和存储介质

说明书

本发明提供一种图像处理方法、装置和存储介质，该方法包括：根据每个同一特征点在至少两个拍摄装置拍摄的每个图像中的图像坐标、每个拍摄装置的装置参数和每个拍摄装置在拍摄对应的图像时的三维坐标，获取每个图像中的每个同一特征点的三维坐标，同一特征点用于表征实际环境中的同一位置；根据每个图像中的每个同一特征点的三维坐标，以及，每个拍摄装置在拍摄对应的图像时的三维坐标，获取无人驾驶车辆的三维坐标；根据无人驾驶车辆的三维坐标，以及，三维坐标和图像坐标的转换关系，获取无人驾驶车辆在每个图像中的图像坐标。本发明在二维图像中获取、记录车辆所在的位置，避免了现有技术中即在大量的三维数据造成的加载数据量大的问题。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置和存储介质。

背景技术

无人驾驶车辆一般是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。具体的，在无人驾驶车辆中预设的行驶线路，根据该行驶线路实现无人驾驶。

现有技术中，通常根据采集车辆预先获取的三维点云数据，预先构建三维点云地图，在无人驾驶车辆实际行驶过程中根据获取的当前三维点云数据，与三维点云地图中的三维点云数据进行匹配，获取无人驾驶车辆当前的位置，根据预设的行驶线路进行行驶。

但现有技术中的三维点云地图中包括大量的三维点云数据，在获取无人驾驶车辆的位置时，需要加载三维点云地图，且与三维点云地图中的三维点云数据进行匹配，加载数据量大，所需要的存储空间也大。

发明内容

本发明提供一种图像处理方法、装置和存储介质，在二维图像中获取、记录车辆所在的位置，避免了现有技术中即在大量的三维数据造成的加载数据量大的问题。

本发明的第一方面提供一种图像处理方法，无人驾驶车辆上设置有至少两个拍摄装置，所述方法包括：

根据每个同一特征点在至少所述两个拍摄装置拍摄的每个图像中的图像坐标、每个所述拍摄装置的装置参数和每个所述拍摄装置在拍摄对应的图像时的三维坐标，获取每个所述图像中的每个所述同一特征点的三维坐标，所述同一特征点用于表征实际环境中的同一位置；

根据每个所述图像中的每个所述同一特征点的三维坐标，以及，每个所述拍摄装置在拍摄对应的图像时的三维坐标，获取所述无人驾驶车辆的三维坐标；

根据所述无人驾驶车辆的三维坐标，以及，三维坐标和图像坐标的转换关系，获取所述无人驾驶车辆在每个所述图像中的图像坐标。

可选的，所述获取每个所述图像中的每个所述同一特征点的三维坐标之前，包括：

获取至少两个所述拍摄装置拍摄的多组图像，一组所述图像包括至少两个所述拍摄装置同一时刻拍摄的图像；

根据多个所述同一特征点在每组所述图像中的图像坐标，以及，多个所述同一特征点在每个所述拍摄装置拍摄的多个图像中的图像坐标，获取每个所述拍摄装置的装置参数。

可选的，所述获取所述无人驾驶车辆的三维坐标之前，还包括：

根据每个所述图像中的每个所述同一特征点的三维坐标，获取每个所述图像对应的实际环境的三维模型，所述三维模型包括每个所述同一特征点的三维坐标；

所述获取所述无人驾驶车辆的三维坐标，包括：

根据每个所述拍摄装置在拍摄对应的图像时的三维坐标和所述三维模型，获取所述无人驾驶车辆的三维坐标。

可选的，所述获取每个所述图像中的每个所述同一特征点的三维坐标，包括：