[发明专利]识别空车位的方法、系统及车辆有效
| 申请号： | 201811641486.1 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109871745B | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 李茂 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G01C11/02 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰滨;王晓晓 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种识别空车位的方法、系统及车辆，属于车位监控技术领域。所述方法包括：基于车辆所采集的车位图片，采用视觉检测方法确定车位角点的位置信息；基于所述车位角点的位置信息及预设标定模型，获取该车位角点的世界坐标；比较所述车位角点的世界坐标及预设车位的角点的实际坐标，并且在该车位角点的世界坐标与该预设车位的角点的实际坐标一致的情况下，识别该车位角点所对应的车位为预设车位；及基于超声波数据与行驶距离间的变化关系及所述预设车位的角点的实际坐标，识别所述预设车位为空车位。该方法可在自动泊车或代客泊车中精确有效地检测到预设车位中的空车位，实现空车位的智能化检测，从而车辆可准确地停在预设车位上。 | ||
| 搜索关键词： | 识别 车位 方法 系统 车辆 | ||
【主权项】：
1.一种识别空车位的方法，其特征在于，该方法包括：基于车辆所采集的车位图片，采用视觉检测方法确定车位角点的位置信息；基于所述车位角点的位置信息及预设标定模型，获取所述车位角点的世界坐标；比较所述车位角点的世界坐标及预设车位的角点的实际坐标，并且在所述车位角点的世界坐标与所述预设车位的角点的实际坐标一致的情况下，识别所述车位角点所对应的车位为所述预设车位；以及基于所述车辆所采集的超声波数据与行驶距离间的变化关系及所述预设车位的角点的实际坐标，识别所述预设车位为空车位。
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