[发明专利]识别空车位的方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种识别空车位的方法，其特征在于，该方法包括：

基于车辆所采集的车位图片，采用深度学习模型的目标检测算法确定车位角点的位置信息；

基于所述车位角点的位置信息及预设标定模型，获取所述车位角点的世界坐标；

比较所述车位角点的世界坐标及预设车位的角点的实际坐标，并且在所述车位角点的世界坐标与所述预设车位的角点的实际坐标一致的情况下，识别所述车位角点所对应的车位为所述预设车位；以及

基于所述车辆所采集的超声波数据与行驶距离间的变化关系及所述预设车位的角点的实际坐标，识别所述预设车位为空车位。

2.根据权利要求1所述的识别空车位的方法，其特征在于，所述基于所述车辆所采集的超声波数据与行驶距离间的变化关系及所述预设车位的角点的实际坐标，识别所述预设车位为空车位包括：

在所述行驶距离表明所述车辆行驶在所述预设车位两侧角点的范围内任一位置且所述超声波数据大于预设超声数据阈值的情况下，识别所述预设车位为空车位。

3.根据权利要求1所述的识别空车位的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述车辆通过鱼眼摄像头采集车位图片。

4.根据权利要求3所述的识别空车位的方法，其特征在于，所述基于所述车位角点的位置信息及预设标定模型，获取所述车位角点的世界坐标包括：

基于所述车位角点的位置信息及鱼眼摄像头标定数据库，获取所述车位角点的世界坐标。

5.根据权利要求1所述的识别空车位的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述行驶距离表明所述车辆行驶在所述预设车位两侧角点的范围内且所述超声波数据小于所述预设超声数据阈值的情况下，识别所述预设车位为非空车位。

6.一种识别空车位的系统，其特征在于，该系统包括：

视觉检测装置，用于基于车辆所采集的车位图片，采用深度学习模型的目标检测算法确定车位角点的位置信息；

世界坐标获取装置，用于基于所述车位角点的位置信息及预设标定模型，获取所述车位角点的世界坐标；

预设车位识别装置，用于比较所述车位角点的世界坐标及预设车位的角点的实际坐标，并且在所述车位角点的世界坐标与所述预设车位的角点的实际坐标一致的情况下，识别所述车位角点所对应的车位为所述预设车位；以及

空车位识别装置，用于基于所述车辆所采集的超声波数据与行驶距离间的变化关系及所述预设车位的角点的实际坐标，识别所述预设车位为空车位。

7.根据权利要求6所述的识别空车位的系统，其特征在于，所述空车位识别装置还用于：

在所述行驶距离表明所述车辆行驶在所述预设车位两侧角点的范围内任一位置且所述超声波数据大于预设超声数据阈值的情况下，识别所述预设车位为空车位。

8.根据权利要求6所述的识别空车位的系统，其特征在于，所述系统还包括：

鱼眼摄像头，用于在所述车辆巡航过程中采集车位图片。

9.根据权利要求8所述的识别空车位的系统，其特征在于，所述世界坐标获取装置还用于：

基于所述车位角点的位置信息及鱼眼摄像头标定数据库，获取所述车位角点的世界坐标。

10.根据权利要求6所述的识别空车位的系统，其特征在于，所述空车位识别装置还用于：

在所述行驶距离表明所述车辆行驶在所述预设车位两侧角点的范围内且所述超声波数据小于所述预设超声数据阈值的情况下，识别所述预设车位为非空车位。

11.根据权利要求6所述的识别空车位的系统，其特征在于，所述系统还包括：

轮速计，用于测量所述车辆的行驶距离。

12.一种车辆，其特征在于，该车辆包含根据权利要求6-11中任一项权利要求所述的识别空车位的系统。