[发明专利]识别空车位的方法、系统及车辆

说明书

本发明实施例提供一种识别空车位的方法、系统及车辆，属于车位监控技术领域。所述方法包括：基于车辆所采集的车位图片，采用视觉检测方法确定车位角点的位置信息；基于所述车位角点的位置信息及预设标定模型，获取该车位角点的世界坐标；比较所述车位角点的世界坐标及预设车位的角点的实际坐标，并且在该车位角点的世界坐标与该预设车位的角点的实际坐标一致的情况下，识别该车位角点所对应的车位为预设车位；及基于超声波数据与行驶距离间的变化关系及所述预设车位的角点的实际坐标，识别所述预设车位为空车位。该方法可在自动泊车或代客泊车中精确有效地检测到预设车位中的空车位，实现空车位的智能化检测，从而车辆可准确地停在预设车位上。

技术领域

本发明涉及车位监控技术领域，具体地涉及一种识别空车位的方法、系统及车辆。

背景技术

目前市面上各厂的空车位检测大都采用超声波检测方案，但对于两车之间的空位只要满足宽度条件都有可能识别成空车位，故实际上所识别的空车位可能并非属于预设车位。因此，在自动泊车或代客泊车过程中，若按照超声波检测方案检测到的空车位进行停车，很有可能停在预设车位之外的任何位置，不能实现精确且规范停车的目的。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种识别空车位的方法，该方法可在自动泊车或代客泊车过程中精确有效地检测到预设车位中的空车位，实现空车位的智能化检测，从而车辆可准确地停在预设车位上。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种识别空车位的方法，该方法包括：基于车辆所采集的车位图片，采用视觉检测方法确定车位角点的位置信息；基于所述车位角点的位置信息及预设标定模型，获取所述车位角点的世界坐标；比较所述车位角点的世界坐标及预设车位的角点的实际坐标，并且在所述车位角点的世界坐标与所述预设车位的角点的实际坐标一致的情况下，识别所述车位角点所对应的车位为所述预设车位；以及基于所述车辆所采集的超声波数据与行驶距离间的变化关系及所述预设车位的角点的实际坐标，识别所述预设车位为空车位。

可选的，所述基于所述车辆所采集的超声波数据与行驶距离间的变化关系及所述预设车位的角点的实际坐标，识别所述预设车位为空车位包括：在所述行驶距离表明所述车辆行驶在所述预设车位两侧角点的范围内任一位置且所述超声波数据大于预设超声数据阈值的情况下，识别所述预设车位为空车位。

可选的，所述方法还包括：所述车辆通过鱼眼摄像头采集车位图片。

可选的，所述基于所述车位角点的位置信息及预设标定模型，获取所述车位角点的世界坐标包括：基于所述车位角点的位置信息及鱼眼摄像头标定数据库，获取所述车位角点的世界坐标。

可选的，所述方法还包括：在所述行驶距离表明所述车辆行驶在所述预设车位两侧角点的范围内且所述超声波数据小于所述预设超声数据阈值的情况下，识别所述预设车位为非空车位。

相应地，本发明实施例还提供一种识别空车位的系统，该系统包括：视觉检测装置，用于基于车辆所采集的车位图片，采用视觉检测方法确定车位角点的位置信息；世界坐标获取装置，用于基于所述车位角点的位置信息及预设标定模型，获取所述车位角点的世界坐标；预设车位识别装置，用于比较所述车位角点的世界坐标及预设车位的角点的实际坐标，并且在所述车位角点的世界坐标与所述预设车位的角点的实际坐标一致的情况下，识别所述车位角点所对应的车位为所述预设车位；以及空车位识别装置，用于基于所述车辆所采集的超声波数据与行驶距离间的变化关系及所述预设车位的角点的实际坐标，识别所述预设车位为空车位。

可选的，所述空车位识别装置还用于：在所述行驶距离表明所述车辆行驶在所述预设车位两侧角点的范围内任一位置且所述超声波数据大于预设超声数据阈值的情况下，识别所述预设车位为空车位。

可选的，所述系统还包括：鱼眼摄像头，用于在所述车辆巡航过程中采集车位图片。

可选的，所述世界坐标获取装置还用于：基于所述车位角点的位置信息及鱼眼摄像头标定数据库，获取所述车位角点的世界坐标。