[发明专利]车辆自动驾驶时安全偏移线的生成方法、生成系统及车辆有效
| 申请号： | 201811640988.2 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN110618676B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 甄龙豹;张凯;葛建勇;常仕伟;刘洪亮;崔文锋;王天培;贾卓;刘维 | 申请（专利权）人： | 长城汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 071000 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车辆自动驾驶时安全偏移线的生成方法、生成系统及车辆，该生成方法包括：提供车辆附近预设范围的电子地图；判断车辆是否满足驶入匝道的预设条件；如果不满足驶入匝道的预设条件，则获取车辆与匝道内所有车辆按照车道线曲率确定的横向最近距离；根据横向最近距离生成平行于车道线曲率的第一车线；获取当前车道内车辆与前方车辆的横向位置最近点；根据第一车线和车辆与前方车辆的横向位置最近点生成安全行驶区域；根据安全行驶区域生成安全偏移线。本发明的方法可以根据匝道处的入口路况决定车辆是否驶入匝道，并生成安全偏移线，提供了车辆自动驾驶驶入匝道前最优路线，也提升了车辆自动驾驶时的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 自动 驾驶 安全 偏移 生成 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种车辆自动驾驶时安全偏移线的生成方法，其特征在于，包括以下步骤：/n提供车辆附近预设范围的电子地图，所述电子地图包括匝道入口处所有车道的车道线和所述匝道入口处所有车辆的车辆信息；/n判断所述车辆是否满足驶入匝道的预设条件；/n如果不满足所述驶入匝道的预设条件，则获取所述车辆与所述匝道内所有车辆按照车道线曲率确定的横向最近距离；/n根据所述横向最近距离生成平行于所述车道线曲率的第一车线；/n获取当前车道内所述车辆与前方车辆的横向位置最近点；/n根据所述第一车线、所述车辆的当前位置和所述车辆与前方车辆的横向位置最近点生成安全行驶区域；/n根据所述安全行驶区域生成安全偏移线。/n
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