[发明专利]车辆自动驾驶时安全偏移线的生成方法、生成系统及车辆

说明书

本发明提供了一种车辆自动驾驶时安全偏移线的生成方法、生成系统及车辆，该生成方法包括：提供车辆附近预设范围的电子地图；判断车辆是否满足驶入匝道的预设条件；如果不满足驶入匝道的预设条件，则获取车辆与匝道内所有车辆按照车道线曲率确定的横向最近距离；根据横向最近距离生成平行于车道线曲率的第一车线；获取当前车道内车辆与前方车辆的横向位置最近点；根据第一车线和车辆与前方车辆的横向位置最近点生成安全行驶区域；根据安全行驶区域生成安全偏移线。本发明的方法可以根据匝道处的入口路况决定车辆是否驶入匝道，并生成安全偏移线，提供了车辆自动驾驶驶入匝道前最优路线，也提升了车辆自动驾驶时的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆自动驾驶时安全偏移线的生成方法、生成系统及车辆。

背景技术

车辆无人驾驶指通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆行驶。车辆自动驾驶状态下进入匝道时，需要根据匝道入口路况决定车辆进入匝道或者不进入匝道，但相关技术中车辆自动驾驶时缺乏一种控制车辆自动驾驶时是否进入匝道并且按照设定的路线进行行驶的技术。

发明内容

有鉴于此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆自动驾驶时安全偏移线的生成方法，该方法可以根据匝道处的入口路况决定车辆是否驶入匝道，并生成安全偏移线，提升了车辆自动驾驶驶入匝道前最优路线。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆自动驾驶时安全偏移线的生成方法，包括以下步骤：提供车辆附近预设范围的电子地图，所述电子地图包括匝道入口处所有车道的车道线和所述匝道入口处所有车辆的车辆信息；判断所述车辆是否满足驶入匝道的预设条件；如果不满足所述驶入匝道的预设条件，则获取所述车辆与所述匝道内所有车辆按照车道线曲率确定的横向最近距离；根据所述横向最近距离生成平行于所述车道线曲率的第一车线；获取当前车道内所述车辆与前方车辆的横向位置最近点；根据所述第一车线、所述车辆的当前位置和所述车辆与前方车辆的横向位置最近点生成安全行驶区域；根据所述安全行驶区域生成安全偏移线。

进一步的，所述根据所述第一车线、所述车辆的当前位置和所述车辆与前方车辆的横向位置最近点生成安全行驶区域的步骤，具体包括：从所述第一车线沿经过所述车辆与前方车辆的横向位置最近点的方向平移预设距离生成第二车线；生成经过所述车辆与前方车辆的横向位置最近点垂直于所述第一车线的第三车线；生成经过所述车辆的当前位置且垂直于所述车道线曲率的第四车线；根据所述第一车线、所述第二车线、所述第三车线和所述第四车线生成所述安全行驶区域。

进一步的，所述根据所述安全行驶区域生成安全偏移线的步骤，具体包括：根据所述第一车线、所述第二车线、所述第三车线和所述第四车线生成所述安全偏移线；其中，所述安全偏移线的曲率等于所述车道线曲率，所述安全偏移线与所述第一车线和所述第二车线的距离相等且所述安全偏移线分别与所述第三车线和所述第四车线相交。

进一步的，所述驶入匝道的预设条件包括：所述匝道内在所述车辆的横向位置上没有车辆；所述车辆与前方车辆的预计碰撞时间大于第一预设时间且所述车辆与所述前方车辆的距离大于第一预设距离；和所述车辆与后方车辆的预计碰撞时间大于第二预设时间且所述车辆与所述后方车辆的距离大于第二预设距离。

进一步的，所述提供车辆附近预设范围的电子地图的步骤，具体包括：获取所述车辆的位置信息，所述车辆附近预设范围内的目标物体的位置、速度和尺寸，以及所述车辆附近预设范围内的车道位置、车道宽度信息；根据所述车辆的位置信息，所述车辆附近预设范围内的目标物体的位置、速度和尺寸，以及所述车辆附近预设范围内的车道位置、车道宽度信息生成所述电子地图。

相对于现有技术，本发明所述的车辆自动驾驶时安全偏移线的生成方法具有以下优势：