[发明专利]车辆自动驾驶时安全偏移线的生成方法、生成系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆自动驾驶时安全偏移线的生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

提供车辆附近预设范围的电子地图，所述电子地图包括匝道入口处所有车道的车道线和所述匝道入口处所有车辆的车辆信息；

判断所述车辆是否满足驶入匝道的预设条件；

如果不满足所述驶入匝道的预设条件，则获取所述车辆与所述匝道内所有车辆按照车道线曲率确定的横向最近距离；

根据所述横向最近距离生成平行于所述车道线曲率的第一车线；

获取当前车道内所述车辆与前方车辆的横向位置最近点；

根据所述第一车线、所述车辆的当前位置和所述车辆与前方车辆的横向位置最近点生成安全行驶区域；

根据所述安全行驶区域生成安全偏移线。

2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时安全偏移线的生成方法，其特征在于，所述根据所述第一车线、所述车辆的当前位置和所述车辆与前方车辆的横向位置最近点生成安全行驶区域的步骤，具体包括：

从所述第一车线沿经过所述车辆与前方车辆的横向位置最近点的方向平移预设距离生成第二车线；

生成经过所述车辆与前方车辆的横向位置最近点且垂直于所述第一车线的第三车线；

生成经过所述车辆的当前位置且垂直于所述车道线曲率的第四车线；

根据所述第一车线、所述第二车线、所述第三车线和所述第四车线生成所述安全行驶区域。

3.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶时安全偏移线的生成方法，其特征在于，所述根据所述安全行驶区域生成安全偏移线的步骤，具体包括：

根据所述第一车线、所述第二车线、所述第三车线和所述第四车线生成所述安全偏移线；

其中，所述安全偏移线的曲率等于所述车道线曲率，所述安全偏移线与所述第一车线和所述第二车线的距离相等且所述安全偏移线分别与所述第三车线和所述第四车线相交。

4.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时安全偏移线的生成方法，其特征在于，所述驶入匝道的预设条件包括：

所述匝道内在所述车辆的横向位置上没有车辆；

所述车辆与前方车辆的预计碰撞时间大于第一预设时间且所述车辆与所述前方车辆的距离大于第一预设距离；和

所述车辆与后方车辆的预计碰撞时间大于第二预设时间且所述车辆与所述后方车辆的距离大于第二预设距离。

5.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时安全偏移线的生成方法，其特征在于，所述提供车辆附近预设范围的电子地图的步骤，具体包括：

获取所述车辆的位置信息，所述车辆附近预设范围内的目标物体的位置、速度和尺寸，以及所述车辆附近预设范围内的车道位置、车道宽度信息；

根据所述车辆的位置信息，所述车辆附近预设范围内的目标物体的位置、速度和尺寸，以及所述车辆附近预设范围内的车道位置、车道宽度信息生成所述电子地图。

6.一种车辆自动驾驶时安全偏移线的生成系统，其特征在于，包括：

电子地图提供模块，用于提供车辆附近预设范围的电子地图，所述电子地图包括匝道入口处所有车道的车道线和所述匝道入口处所有车辆的车辆信息；

获取模块，用于在不满足驶入匝道的预设条件时，获取所述车辆与所述匝道内所有车辆按照车道线曲率确定的横向最近距离和获取当前车道内所述车辆与前方车辆的横向位置最近点；

车道线生成模块，用于根据所述横向最近距离生成平行于所述车道线曲率的第一车线，并根据第一车线、所述车辆的当前位置和所述车辆与前方车辆的横向位置最近点生成安全行驶区域，进而根据所述安全行驶区域生成安全偏移线；

控制模块，用于判断所述车辆是否满足所述驶入匝道的预设条件。

7.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶时安全偏移线的生成系统，其特征在于，所述车道线生成模块具体用于从所述第一车线沿经过所述车辆与前方车辆的横向位置最近点的方向平移预设距离生成第二车线，并生成经过所述车辆与前方车辆的横向位置最近点垂直于所述第一车线的第三车线，还生成经过所述车辆的当前位置且垂直于所述车道线曲率的第四车线，进而根据所述第一车线、所述第二车线、所述第三车线和所述第四车线生成所述安全行驶区域。