[发明专利]一种利用3D视觉及机器人抓手的上料机构

摘要

本发明公开了一种利用3D视觉及机器人抓手的上料机构，中转装置位于物料框与清洗机之间，视觉装置沿安装支架滑动并拍摄物料图像，机器人接收图像后控制第一抓手抓取第一物料及第二物料并放置于中转装置上，第二抓手抓取第二物料及第三物料，并将第二物料放置于固定托盘上，第三物料放置于清洗机，传感器感应固定托盘及滚轮上是否有物料，推送结构将滚轮上物料推送至清洗机，拨动结构将固定托盘上物料拨动至滚轮，通过上述设计可以对放置方式为多层叠放并排列不整齐的不同形状的工件进行快速上料，提高产线节拍，减少人员配置，最重要的是后期更替工件后产线无需大幅改动，从经济及可持续发展的方面上大幅优于原有技术。

主权项

1.一种利用3D视觉及机器人抓手的上料机构，包括物料框、安装支架及清洗机，所述物料框中放置第一物料、第二物料及第三物料，其特征在于：所述利用3D视觉及机器人抓手的上料机构还包括两机器人、第一抓手、第二抓手、视觉装置及中转装置，所述第一抓手及第二抓手分别固定于两所述机器人，所述视觉装置滑动安装于所述安装支架，所述中转装置位于所述物料框与所述清洗机之间，所述中转装置包括传感器、滚轮、推送结构、拨动结构及固定托盘，所述视觉装置沿所述安装支架滑动并拍摄物料图像，所述机器人接收图像后控制所述第一抓手抓取所述第一物料及所述第二物料并放置于所述中转装置上，所述第二抓手抓取所述第二物料及所述第三物料，并将所述第二物料放置于所述固定托盘上，所述第三物料放置于所述清洗机，所述传感器感应所述固定托盘及所述滚轮上是否有物料，所述推送结构将所述滚轮上物料推送至所述清洗机，所述拨动结构将所述固定托盘上物料拨动至所述滚轮。