[发明专利]一种利用3D视觉及机器人抓手的上料机构

说明书

本发明公开了一种利用3D视觉及机器人抓手的上料机构，中转装置位于物料框与清洗机之间，视觉装置沿安装支架滑动并拍摄物料图像，机器人接收图像后控制第一抓手抓取第一物料及第二物料并放置于中转装置上，第二抓手抓取第二物料及第三物料，并将第二物料放置于固定托盘上，第三物料放置于清洗机，传感器感应固定托盘及滚轮上是否有物料，推送结构将滚轮上物料推送至清洗机，拨动结构将固定托盘上物料拨动至滚轮，通过上述设计可以对放置方式为多层叠放并排列不整齐的不同形状的工件进行快速上料，提高产线节拍，减少人员配置，最重要的是后期更替工件后产线无需大幅改动，从经济及可持续发展的方面上大幅优于原有技术。

技术领域

本发明涉及自动化生产设备，尤其是涉及一种利用3D视觉及机器人抓手的上料机构。

背景技术

自动生产线在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动进行操作或控制的过程，其目标是“稳，准，快”。自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动生产线不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。

在自动生产线中，通常需要上料机构，但压缩机上下盖上料方式是人工上料或输送线上料。但现有技术存在工件摆放方式要求较高，且操作步骤繁琐使用结构复杂，后期更替工件后产线需重新设计等缺陷。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种对工件摆放要求不高、操作简单、使用方便的利用3D视觉及机器人抓手的上料机构。

本发明的目的采用以下技术方案实现：

一种利用3D视觉及机器人抓手的上料机构，包括物料框、安装支架及清洗机，所述物料框中放置第一物料、第二物料及第三物料，所述利用3D视觉及机器人抓手的上料机构还包括两机器人、第一抓手、第二抓手、视觉装置及中转装置，所述第一抓手及第二抓手分别固定于两所述机器人，所述视觉装置滑动安装于所述安装支架，所述中转装置位于所述物料框与所述清洗机之间，所述中转装置包括传感器、滚轮、推送结构、拨动结构及固定托盘，所述视觉装置沿所述安装支架滑动并拍摄物料图像，所述机器人接收图像后控制所述第一抓手抓取所述第一物料及所述第二物料并放置于所述中转装置上，所述第二抓手抓取所述第二物料及所述第三物料，并将所述第二物料放置于所述固定托盘上，所述第三物料放置于所述清洗机，所述传感器感应所述固定托盘及所述滚轮上是否有物料，所述推送结构将所述滚轮上物料推送至所述清洗机，所述拨动结构将所述固定托盘上物料拨动至所述滚轮。

进一步地，所述第一抓手包括气缸安装第一支座、两第一气缸、第一气爪结构及第一真空吸盘结构，所述气缸安装第一支座固定于所述机器人，两所述第一气缸安装于所述气缸安装第一支座，所述第一气爪结构及所述第一真空吸盘结构分别安装于两所述第一气缸。

进一步地，所述第一物料为机脚，所述第二物料为下盖，所述第三物料为上盖。

进一步地，所述第一气爪结构抓取所述机脚，所述第一真空吸盘结构抓取所述下盖。

进一步地，所述第二抓手包括气缸安装第二支座、两第二气缸、第二气爪结构及第二真空吸盘结构，所述气缸安装第二支座固定于所述机器人，两所述第二气缸安装于所述气缸安装第二支座，所述第二气爪结构及所述第二真空吸盘结构分别安装于两所述第二气缸。

进一步地，所述第二气爪结构抓取所述下盖，所述第二真空吸盘结构抓取所述上盖。

进一步地，所述利用3D视觉及机器人抓手的上料机构还包括限位导杆，所述物料框位于所述限位导杆中以固定所述物料框的放置位置。

进一步地，所述中转装置还包括台架，所述滚轮转动安装于所述台架，所述固定托盘固定于所述台架。