[发明专利]一种利用3D视觉及机器人抓手的上料机构

权利要求书

1.一种利用3D视觉及机器人抓手的上料机构，包括物料框、安装支架及清洗机，所述物料框中放置第一物料、第二物料及第三物料，其特征在于：所述利用3D视觉及机器人抓手的上料机构还包括两机器人、第一抓手、第二抓手、视觉装置及中转装置，所述第一抓手及第二抓手分别固定于两所述机器人，所述视觉装置滑动安装于所述安装支架，所述中转装置位于所述物料框与所述清洗机之间，所述中转装置包括传感器、滚轮、推送结构、拨动结构及固定托盘，所述视觉装置沿所述安装支架滑动并拍摄物料图像，所述机器人接收图像后控制所述第一抓手抓取所述第一物料及所述第二物料并放置于所述中转装置上，所述第二抓手抓取所述第二物料及所述第三物料，并将所述第二物料放置于所述固定托盘上，所述第三物料放置于所述清洗机，所述传感器感应所述固定托盘及所述滚轮上是否有物料，所述推送结构将所述滚轮上物料推送至所述清洗机，所述拨动结构将所述固定托盘上物料拨动至所述滚轮。

2.根据权利要求1所述的利用3D视觉及机器人抓手的上料机构，其特征在于：所述第一抓手包括气缸安装第一支座、两第一气缸、第一气爪结构及第一真空吸盘结构，所述气缸安装第一支座固定于所述机器人，两所述第一气缸安装于所述气缸安装第一支座，所述第一气爪结构及所述第一真空吸盘结构分别安装于两所述第一气缸。

3.根据权利要求2所述的利用3D视觉及机器人抓手的上料机构，其特征在于：所述第一物料为机脚，所述第二物料为下盖，所述第三物料为上盖。

4.根据权利要求3所述的利用3D视觉及机器人抓手的上料机构，其特征在于：所述第一气爪结构抓取所述机脚，所述第一真空吸盘结构抓取所述下盖。

5.根据权利要求3所述的利用3D视觉及机器人抓手的上料机构，其特征在于：所述第二抓手包括气缸安装第二支座、两第二气缸、第二气爪结构及第二真空吸盘结构，所述气缸安装第二支座固定于所述机器人，两所述第二气缸安装于所述气缸安装第二支座，所述第二气爪结构及所述第二真空吸盘结构分别安装于两所述第二气缸。

6.根据权利要求5所述的利用3D视觉及机器人抓手的上料机构，其特征在于：所述第二气爪结构抓取所述下盖，所述第二真空吸盘结构抓取所述上盖。

7.根据权利要求1所述的利用3D视觉及机器人抓手的上料机构，其特征在于：所述利用3D视觉及机器人抓手的上料机构还包括限位导杆，所述物料框位于所述限位导杆中以固定所述物料框的放置位置。

8.根据权利要求1所述的利用3D视觉及机器人抓手的上料机构，其特征在于：所述中转装置还包括台架，所述滚轮转动安装于所述台架，所述固定托盘固定于所述台架。

9.根据权利要求8所述的利用3D视觉及机器人抓手的上料机构，其特征在于：所述推送结构包括第三气缸、第一导轨、第一安装板、第一连接座及拨动板，所述第三气缸及第一导轨固定安装于所述台架，所述第一安装板与第三气缸固定连接，所述第一连接座固定安装于所述第一安装板，所述拨动板固定于所述第一连接座。

10.根据权利要求8所述的利用3D视觉及机器人抓手的上料机构，其特征在于：所述拨动结构包括第四气缸、第二导轨、第二安装板、第二连接座以及拨动杆，所述第四气缸及所述第二导轨固定安装于所述台架，所述第二安装板固定于第四气缸，所述第二连接座固定于所述第二安装板，所述拨动杆固定于所述第二连接座。