[发明专利]一种攀爬支撑臂扬角控制系统有效
| 申请号： | 201811628969.8 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109846411B | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 徐枞巍;付永领;孙健;张普 | 申请（专利权）人： | 尚一盛世(北京)科技有限公司 |
| 主分类号： | A47L1/02 | 分类号： | A47L1/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京快易权知识产权代理有限公司 11660 | 代理人： | 赵秀英 |
| 地址： | 100191 北京市海淀区学*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种攀爬支撑臂扬角控制系统，包括主控制器，所述主控制器的输出端电性连接有参数设置模块，所述主控制器的输出端电性连接有程序执行模块，所述主控制器的输出端电性连接有执行检测模块，所述程序执行模块的输出端电性连接有轨迹规划模块，所述轨迹规划模块的输出端电性连接有轨迹控制模块。本发明通过逻辑检测模块和轨迹检测模块对攀爬清洁机器人攀爬轨迹进行检测，当攀爬清洁机器人发生状况时，能快速的做出判断，且通过倾斜角度计算和分析模块和高度计算模块对攀爬清洁机器人攀爬的实际高度和支撑臂扬角的实际倾斜角度与参数设置模块设置的运行轨迹进行对比和计算，从而减小了误差，提高了攀爬清洁机器人的使用效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 攀爬 支撑 臂扬角 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种攀爬支撑臂扬角控制系统，包括主控制器，其特征在于：所述主控制器的输出端电性连接有参数设置模块，所述主控制器的输出端电性连接有程序执行模块，所述主控制器的输出端电性连接有执行检测模块，所述程序执行模块的输出端电性连接有轨迹规划模块，所述轨迹规划模块的输出端电性连接有轨迹控制模块，所述轨迹规划模块的输出端电性连接有逻辑控制模块，所述轨迹控制模块和逻辑控制模块的输出端皆电性连接有第一单片机，所述轨迹控制模块和逻辑控制模块的输出端皆电性连接有第二单片机，所述第一单片机的输出端电性连接有俯角轨迹控制模块，所述第一单片机的输出端电性连接有仰角轨迹控制模块，所述执行检测模块的输出端电性连接有数据采集模块，所述数据采集模块的输出端电性连接有逻辑检测模块，所述数据采集模块的输出端电性连接有轨迹检测模块。
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