[发明专利]一种攀爬支撑臂扬角控制系统

权利要求书

1.一种攀爬支撑臂扬角控制系统，包括主控制器，其特征在于：所述主控制器的输出端电性连接有参数设置模块，所述主控制器的输出端电性连接有程序执行模块，所述主控制器的输出端电性连接有执行检测模块，所述程序执行模块的输出端电性连接有轨迹规划模块，所述轨迹规划模块的输出端电性连接有轨迹控制模块，所述轨迹规划模块的输出端电性连接有逻辑控制模块，所述轨迹控制模块和逻辑控制模块的输出端皆电性连接有第一单片机，所述轨迹控制模块和逻辑控制模块的输出端皆电性连接有第二单片机，所述第一单片机的输出端电性连接有俯角轨迹控制模块，所述第一单片机的输出端电性连接有仰角轨迹控制模块，所述执行检测模块的输出端电性连接有数据采集模块，所述数据采集模块的输出端电性连接有逻辑检测模块，所述数据采集模块的输出端电性连接有轨迹检测模块，所述俯角轨迹控制模块和仰角轨迹控制模块的输出端电性连接有倾斜角度计算和分析模块，且倾斜角度计算和分析模块的输出端电性连接有对比模块,所述对比模块的输出端与主控制器的输入端电性连接；所述第一单片机和第二单片机的输出端皆与逻辑检测模块的输入端电性连接，所述第一单片机和第二单片机的输出端皆与轨迹检测模块的输入端电性连接；该控制系统通过逻辑检测模块对第一单片机和第二单片机运行的逻辑范围进行检测，从而避免了出现逻辑错误，且通过轨迹检测模块对第一单片机和第二单片机运行的轨迹进行检测，从而避免了运行中发生轨迹错误；所述第二单片机的输出端电性连接有上下攀爬控制模块，所述上下攀爬控制模块的输出端电性连接有高度计算模块，所述高度计算模块的输出端与对比模块的输入端电性连接；所述轨迹控制模块和逻辑控制模块的输出端皆与第一单片机和第二单片机的输入端电性连接；所述参数设置模块的输出端与对比模块的输入端电性连接。