[发明专利]一种攀爬支撑臂扬角控制系统

说明书

本发明公开了一种攀爬支撑臂扬角控制系统，包括主控制器，所述主控制器的输出端电性连接有参数设置模块，所述主控制器的输出端电性连接有程序执行模块，所述主控制器的输出端电性连接有执行检测模块，所述程序执行模块的输出端电性连接有轨迹规划模块，所述轨迹规划模块的输出端电性连接有轨迹控制模块。本发明通过逻辑检测模块和轨迹检测模块对攀爬清洁机器人攀爬轨迹进行检测，当攀爬清洁机器人发生状况时，能快速的做出判断，且通过倾斜角度计算和分析模块和高度计算模块对攀爬清洁机器人攀爬的实际高度和支撑臂扬角的实际倾斜角度与参数设置模块设置的运行轨迹进行对比和计算，从而减小了误差，提高了攀爬清洁机器人的使用效果。

技术领域

本发明涉及攀爬扬角控制系统技术领域，具体为一种攀爬支撑臂扬角控制系统。

背景技术

随着社会经济的发展，人们对安全意识越来越重视，例如：高楼玻璃清洁，现使用攀爬清洁机器人代替人工清洁，大大降低了清洁的难度。

然而现有的攀爬清洁机器人对支撑臂的控制较为局限，且覆盖范围较小，从而降低了清洁的效果，且现有的攀爬清洁机器人在使用的过程中无法对攀爬轨迹进行检测，当攀爬清洁机器人发生状况时，不能快速的做出判断，且现有的攀爬清洁机器人在运行的过程中容易与预先设定好的数值存在一定的误差，从而降低了攀爬清洁机器人的使用效果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种攀爬支撑臂扬角控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种攀爬支撑臂扬角控制系统，包括主控制器，所述主控制器的输出端电性连接有参数设置模块，所述主控制器的输出端电性连接有程序执行模块，所述主控制器的输出端电性连接有执行检测模块，所述程序执行模块的输出端电性连接有轨迹规划模块，所述轨迹规划模块的输出端电性连接有轨迹控制模块，所述轨迹规划模块的输出端电性连接有逻辑控制模块，所述轨迹控制模块和逻辑控制模块的输出端皆电性连接有第一单片机，所述轨迹控制模块和逻辑控制模块的输出端皆电性连接有第二单片机，所述第一单片机的输出端电性连接有俯角轨迹控制模块，所述第一单片机的输出端电性连接有仰角轨迹控制模块，所述执行检测模块的输出端电性连接有数据采集模块，所述数据采集模块的输出端电性连接有逻辑检测模块，所述数据采集模块的输出端电性连接有轨迹检测模块。

优选地，所述俯角轨迹控制模块和仰角轨迹控制模块的输出端电性连接有倾斜角度计算和分析模块，且倾斜角度计算和分析模块的输出端电性连接有对比模块,所述对比模块的输出端与主控制器的输入端电性连接。

优选地，所述第一单片机和第二单片机的输出端皆与逻辑检测模块的输入端电性连接，所述第一单片机和第二单片机的输出端皆与轨迹检测模块的输入端电性连接。

优选地，所述第二单片机的输出端电性连接有上下攀爬控制模块，所述上下攀爬控制模块的输出端电性连接有高度计算模块，所述高度计算模块的输出端与对比模块的输入端电性连接。

优选地，所述轨迹控制模块和逻辑控制模块的输出端皆与第一单片机和第二单片机的输入端电性连接。

优选地，所述参数设置模块的输出端与对比模块的输入端电性连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过第一单片机对攀爬清洁机器人的俯角轨迹和仰角轨迹进行统一控制，同时通过第二单片机对攀爬清洁机器人上下攀爬的高度进行控制，从而使攀爬清洁机器人的控制更为全面，且覆盖范围更大，从而提高了清洁的效果，且通过逻辑检测模块和轨迹检测模块对攀爬清洁机器人攀爬轨迹进行检测，当攀爬清洁机器人发生状况时，能快速的做出判断，且通过倾斜角度计算和分析模块和高度计算模块对攀爬清洁机器人攀爬的实际高度和支撑臂扬角的实际倾斜角度与参数设置模块设置的运行轨迹进行对比和计算，从而减小了误差，提高了攀爬清洁机器人的使用效果。

附图说明

图1为本发明的系统流程图。