[发明专利]激光雷达标定方法、装置、设备和存储介质有效
| 申请号： | 201811623241.6 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109901139B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 冯荻;雷宇苍;杜杭肯 | 申请（专利权）人： | 文远知行有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/931;G01S17/42 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 黄隶凡 |
| 地址： | 美国加利福尼亚州*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种激光雷达标定方法、装置、设备和存储介质，终端在预设的标定场景内，获取待标定激光雷达的点云数据及惯性导航系统数据；并获取标定场景对应的地图数据；进而根据待标定激光雷达的点云数据、惯性导航系统数据和地图数据，通过标定算法获取位置转换关系；进而根据上述位置转换关系，确定激光雷达的标定结果。本申请中，终端根据待标定激光雷达的点云数据、惯性导航系统数据和地图数据，通过标定算法自动获取激光雷达和惯性导航系统的位置转换关系，进而根据位置转换关系确定标定结果，使得获取激光雷达的标定结果是通过标定算法自动获得的，避免了手工测量获得激光雷达的标定结果的过程，进而提高了激光雷达的标定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 标定 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括：在预设的标定场景内，获取待标定激光雷达的点云数据及惯性导航系统数据；所述标定场景中具有目标参照物；获取所述标定场景对应的地图数据；根据所述待标定激光雷达的点云数据、所述惯性导航系统数据和所述地图数据，通过标定算法获取所述激光雷达和所述惯性导航系统的位置转换关系；所述标定算法用于将所述点云数据和所述地图数据进行坐标系匹配后，将匹配结果与惯性导航系统数据转换为相同坐标系下的数据；根据所述位置转换关系，确定激光雷达的标定结果。
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