[发明专利]激光雷达标定方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括：

在预设的标定场景内，获取待标定激光雷达的点云数据及惯性导航系统数据；所述标定场景中具有目标参照物；

获取所述标定场景对应的地图数据；

根据所述待标定激光雷达的点云数据、所述惯性导航系统数据和所述地图数据，通过标定算法获取所述激光雷达和所述惯性导航系统的位置转换关系；所述标定算法用于将所述点云数据和所述地图数据进行坐标系匹配后，将匹配结果与惯性导航系统数据转换为相同坐标系下的数据；

根据所述位置转换关系，确定激光雷达的标定结果。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述在预设的标定场景内，获取待标定激光雷达的点云数据及惯性导航系统数据，包括：

根据数据采集规则，在预设的标定场景内，分别获取待标定激光雷达的多帧点云数据以及惯性导航系统的多帧惯性导航系统数据。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述根据所述待标定激光雷达的点云数据、所述惯性导航系统数据和所述地图数据，通过标定算法获取所述激光雷达和所述惯性导航系统的位置转换关系，包括：

将所述多帧点云数据匹配至所述地图数据对应的坐标系下，获得多帧地图点云数据；

将所述多帧地图点云数据转换为所述多帧惯性导航系统数据对应的坐标系下的点云数据，获取所述激光雷达和所述惯性导航系统的位置转换关系。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述将所述多帧点云数据匹配至所述地图数据对应的坐标系下，获得多帧地图点云数据，包括：

通过点云算法将所述点云数据匹配至所述地图数据对应的坐标系下，获得地图点云数据；所述点云算法包括ICP算法，和/或，NDT算法。

5.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述将所述多帧地图点云数据转换为所述多帧惯性导航系统数据对应的坐标系下的点云数据，获取所述激光雷达和所述惯性导航系统的位置转换关系，包括：

根据所述多帧惯性导航系统数据以及所述多帧地图点云数据列举多个相对位姿方程；其中，一帧地图点云数据与同一帧内的惯性导航系统数据构成一组数据，每组数据对应一个相对位姿方程；

根据每个相对位姿方程以及所述相对位姿方程对应的一组数据，计算所述相对位姿方程中的位置转换参数，以得到多个位置转换参数；

根据多个位置转换参数以及多个相对位姿方程确定所述位置转换关系。

6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述根据多个位置转换参数以及多个相对位姿方程确定所述位置转换关系，包括：

将多个相对位姿方程采用最小二乘法进行累加，获得目标相对位姿方程；

通过枚举算法对多个相对位置转换参数进行归纳，获得获取目标位置转换参数；

将目标位置转换参数代入所述目标相对位姿方程，获得所述位置转换关系。

7.根据权利要求1-6任一项所述方法，其特征在于，所述根据所述位置转换关系，确定激光雷达的标定结果，包括：

将所述位置转换关系确定为所述激光雷达的标定结果；

或者，

将所述位置转换关系进行可视化，并将可视化后的结果确定为所述激光雷达的标定结果。

8.根据权利要求1-6任一项所述方法，其特征在于，所述目标参照物为使得所述激光雷达发射的信号通过所述目标参照物后，反射信号强度大于预设阈值的参照物。

9.根据权利要求1-6任一项所述方法，其特征在于，所述预设的标定场景为根据所述激光雷达、所述惯性导航系统的类型和所述目标参照物的类型确定的场景。