[发明专利]激光雷达标定方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明涉及一种激光雷达标定方法、装置、设备和存储介质，终端在预设的标定场景内，获取待标定激光雷达的点云数据及惯性导航系统数据；并获取标定场景对应的地图数据；进而根据待标定激光雷达的点云数据、惯性导航系统数据和地图数据，通过标定算法获取位置转换关系；进而根据上述位置转换关系，确定激光雷达的标定结果。本申请中，终端根据待标定激光雷达的点云数据、惯性导航系统数据和地图数据，通过标定算法自动获取激光雷达和惯性导航系统的位置转换关系，进而根据位置转换关系确定标定结果，使得获取激光雷达的标定结果是通过标定算法自动获得的，避免了手工测量获得激光雷达的标定结果的过程，进而提高了激光雷达的标定效率。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别是涉及了一种激光雷达标定方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展，常常采用车载传感器来获取车辆周围的位置信息，进而根据传感器检测到的信息，对自动驾驶的车辆进行规划、决策或者控制。

通常，车载传感器会使用多个传感器来获取车辆周围的位置信息。但是多个传感器之间的相对位姿(包括相对位置和朝向)之间存在一定的差异，需要通过将多个传感器的相对位姿进行标定，使得多个传感器采集到的车辆周围的位置信息统一到同一个坐标系下，进而根据在同一个坐标系下位置信息，对车辆自动驾驶进行规划、决策或者控制。上述标定的过程指的是获得多个传感器之间的相对位置的过程。现有的激光雷达标定方法通常用手工物理测量获得激光雷达与其他传感器的相对位置，根据该相对位置进行标记匹配，来实现激光雷达与其他传感器之间的相对位姿。

采用上述方法，通过手工物理测量对激光雷达进行标定，特别是针对大批量激光雷达的标定，其标定效率低。

发明内容

基于此，有必要针对激光雷达标定效率低的问题，提供一种激光雷达标定方法、装置、设备和存储介质。

第一方面，一种激光雷达标定方法，所述方法包括：

在预设的标定场景内，获取待标定激光雷达的点云数据及惯性导航系统数据；所述标定场景中具有目标参照物；

获取所述标定场景对应的地图数据；

根据所述待标定激光雷达的点云数据、所述惯性导航系统数据和所述地图数据，通过标定算法获取所述激光雷达和所述惯性导航系统的位置转换关系；所述标定算法用于将所述点云数据和所述地图数据进行坐标系匹配后，将匹配结果与惯性导航系统数据转换为相同坐标系下的数据；

根据所述位置转换关系，确定激光雷达的标定结果。

在其中一个实施例中，所述在预设的标定场景内，获取待标定激光雷达的点云数据及惯性导航系统数据，包括：

根据数据采集规则，在预设的标定场景内，分别获取待标定激光雷达的多帧点云数据以及惯性导航系统的多帧惯性导航系统数据。

在其中一个实施例中，所述根据所述待标定激光雷达的点云数据、所述惯性导航系统数据和所述地图数据，通过标定算法获取所述激光雷达和所述惯性导航系统的位置转换关系，包括：

将所述多帧点云数据匹配至所述地图数据对应的坐标系下，获得多帧地图点云数据；

将所述多帧地图点云数据转换为所述多帧惯性导航系统数据对应的坐标系下的点云数据，获取所述激光雷达和所述惯性导航系统的位置转换关系。

在其中一个实施例中，所述将所述多帧点云数据匹配至所述地图数据对应的坐标系下，获得多帧地图点云数据，包括：

通过点云算法将所述点云数据匹配至所述地图数据对应的坐标系下，获得地图点云数据；所述点云算法包括ICP算法，和/或，NDT算法。