[发明专利]一种提高VSLAM系统精度的方法有效
| 申请号： | 201811590948.1 | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109739079B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 张宏;代壮;陈炜楠;何力;管贻生 | 申请（专利权）人： | 九天创新（广东）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 刘慧 |
| 地址： | 528253 广东省佛山市南海区桂城街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种提高VSLAM系统精度的方法，在环境探索过程中采集关键帧图像时，区别于已有的静态选择方法，采用动态方式选择关键帧，通过对VSLAM运行过程中的图像信息关联强度进行查询，根据该强度调节关键帧插入条件的阈值，得以动态调整关键帧插入要求的严格程度；在当前视觉跟踪强度低于动态阈值时，插入新的关键帧，以维持视觉跟踪的数据关联强度，保证整体跟踪轨迹的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提高 vslam 系统 精度 方法 | ||
【主权项】：
1.一种提高VSLAM系统精度的方法，其特征在于，在环境探索过程中采集关键帧图像时，采用动态方式选择关键帧；在当前视觉跟踪强度低于动态阈值时，插入新的关键帧，以维持视觉跟踪的数据关联强度，保证整体跟踪轨迹的精度。
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