[发明专利]一种提高VSLAM系统精度的方法

权利要求书

1.一种提高VSLAM系统精度的方法，其特征在于，在环境探索过程中采集关键帧图像时，采用动态方式选择关键帧；通过获取到的当前视觉跟踪强度来计算关键帧选择动态阈值，在当前视觉跟踪强度低于动态阈值时，插入新的关键帧，以维持视觉跟踪的数据关联强度，保证整体跟踪轨迹的精度；

其中，过获取到的当前视觉跟踪强度来计算关键帧选择动态阈值的步骤包括：

S1：获取当前视觉跟踪强度；

S2：给定理想跟踪强度与控制器参数；

S3：将获取到的当前视觉跟踪强度送入控制器进行运算；

S4：得到关键帧选择动态阈值；

所述步骤S3将获取当前视觉跟踪强度送入比例微分控制器进行运算的具体为：

将当前视觉跟踪强度与理想跟踪强度之差作为比例微分控制器的输入，比例微分控制器的输出作为关键帧选择的动态阈值，运算过程如下：

将在t时刻的关键帧选择动态阈值表示为，目标理想跟踪强度表示为d^ideal，在时刻t的跟踪强度为dt，动态阈值表达为：

其中，kP以及kD为比例微分控制器的控制器参数，et为t时刻误差，且et＝dt-d^ideal；另外，d^ideal为人为给定的值，该值小于等于一帧图像中提取到的图像特征总数量。

2.根据权利要求1所述的一种提高VSLAM系统精度的方法，其特征在于，所述控制器为比例微分控制器，步骤S3将获取当前视觉跟踪强度送入比例微分控制器进行运算，根据视觉跟踪强弱，实时地调整关键帧选择阈值。