[发明专利]机器人、其物体标定方法及视教交互方法在审
| 申请号： | 201811581999.8 | 申请日： | 2018-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN109859274A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 任娟娟 | 申请（专利权）人： | 深圳市银星智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;B25J9/00;B25J9/16;B25J19/04 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 李于明 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种机器人、其物体标定方法及视教交互方法。该方法包括：接收触发指令以确定物体名称；识别动作指令的指向；所述指向通过第一立体坐标系的向量表示；获取预处理的环境点云数据，转换所述第一立体坐标系至第二立体坐标系以使所述向量与所述第二立体坐标系的坐标轴重合；沿所述向量延伸方向，筛选获得若干个取样点；根据所述取样点，计算物体在所述第二立体坐标系中的位置坐标；将所述物体的位置坐标转换为全局地图中的全局坐标；关联所述全局坐标与所述物体名称以标定待标定的物体。该方法只需要用户提供语音和肢体动作即可，与人类自然的交互方法非常接近，使用体验较好。 | ||
| 搜索关键词： | 立体坐标系 标定 全局坐标 取样点 视教 机器人 指向 预处理 接收触发指令 位置坐标转换 用户提供语音 点云数据 动作指令 全局地图 人类自然 位置坐标 向量表示 向量延伸 肢体动作 坐标轴 重合 向量 关联 筛选 转换 | ||
【主权项】：
1.一种物体标定方法，其特征在于，包括：接收触发指令以确定物体名称；识别动作指令的指向；所述指向通过第一立体坐标系的向量表示；在第一立体坐标系中，获取预处理的环境点云数据，所述预处理的环境点云数据为若干个坐标点的数据集合；转换所述第一立体坐标系至第二立体坐标系以使所述向量与所述第二立体坐标系的坐标轴重合；沿所述向量延伸方向，筛选获得若干个取样点；根据所述取样点，计算待标定物体在所述第二立体坐标系中的位置坐标；将所述位置坐标转换为全局地图中的全局坐标；关联所述全局坐标与所述物体名称以标定所述待标定物体。
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