[发明专利]机器人、其物体标定方法及视教交互方法

权利要求书

1.一种物体标定方法，其特征在于，包括：

接收触发指令以确定物体名称；

识别动作指令的指向；所述指向通过第一立体坐标系的向量表示；

在第一立体坐标系中，获取预处理的环境点云数据，所述预处理的环境点云数据为若干个坐标点的数据集合；

转换所述第一立体坐标系至第二立体坐标系以使所述向量与所述第二立体坐标系的坐标轴重合；

沿所述向量延伸方向，筛选获得若干个取样点；

根据所述取样点，计算待标定物体在所述第二立体坐标系中的位置坐标；

将所述位置坐标转换为全局地图中的全局坐标；

关联所述全局坐标与所述物体名称以标定所述待标定物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发指令为语音信息转换形成的数据，至少包括用于触发物体标定方法的触发字段以及用于表示物体名称的名称字段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别动作指令的指向，包括：

检测所述动作指令中的指向起点和指向终点在所述第一立体坐标系的三维坐标；

将所述指向终点的三维坐标减去所述指向起点的三维坐标，获得与指向对应的向量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述指向起点为动作指令发出者的头部，所述指向终点为动作指令发出者的手部。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环境点云数据的预处理包括：

获取动作指令发出者的人体点云数据；

在所述环境点云数据中减去所述人体点云数据，获得所述预处理的环境点云数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一立体坐标系的坐标原点是用于执行所述物体标定方法的设备。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿所述向量延伸方向，筛选获得若干个取样点的步骤，具体包括：

沿所述向量延伸方向，依次计算预处理的环境点云数据中每一个坐标点与所述向量的距离；

判断所述坐标点与所述向量的距离是否小于预设的取样值；

若是，确定所述坐标点为所述取样点。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述取样点，计算待标定物体在所述第二立体坐标系中的位置坐标的步骤，具体包括：

加权平均所有取样点在与所述向量重合的基准坐标轴上的投影长度，获得加权平均值；

确定在所述基准坐标轴上，与第二立体坐标系的坐标原点距离为所述加权平均值的坐标点为待标定物体的位置坐标。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述待标定物体的位置坐标转换为全局地图中的全局坐标的步骤，具体包括：

获取全局地图；

确定所述第一立体坐标系的坐标原点在所述全局地图的位置；

将所述待标定物体的位置坐标转换至所述第一立体坐标系，获得转换坐标；

叠加所述转换坐标与所述第一立体坐标系的坐标原点在所述全局地图的位置，获得所述待标定物体的全局坐标。

10.一种机器人，其特征在于，包括：设备主体、安装设置于所述设备主体上的若干信息采集装置以及与所述信息采集装置连接的控制器；

所述信息采集装置至少包括：用于采集触发指令的触发装置、用于识别动作指令的动作采集装置、用于采集立体结构表面的三维坐标信息的深度传感器以及用于构建地图和确定设备主体在已构建地图中的位置的导航装置；

所述控制器基于所述信息采集装置提供的一种或者多种信息，执行如权利要求1-9任一项所述的物体标定方法，对环境中的一个或者多个物体进行标定。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述触发装置为语音交互装置，至少包括：

麦克风，用于采集语音信息；

扬声器，用于播放语音信息；

语音识别器，用于转换所述语音信息的内容。