[发明专利]机器人、其物体标定方法及视教交互方法

说明书

本发明实施例提供了一种机器人、其物体标定方法及视教交互方法。该方法包括：接收触发指令以确定物体名称；识别动作指令的指向；所述指向通过第一立体坐标系的向量表示；获取预处理的环境点云数据，转换所述第一立体坐标系至第二立体坐标系以使所述向量与所述第二立体坐标系的坐标轴重合；沿所述向量延伸方向，筛选获得若干个取样点；根据所述取样点，计算物体在所述第二立体坐标系中的位置坐标；将所述物体的位置坐标转换为全局地图中的全局坐标；关联所述全局坐标与所述物体名称以标定待标定的物体。该方法只需要用户提供语音和肢体动作即可，与人类自然的交互方法非常接近，使用体验较好。

【技术领域】

本发明涉及人机交互技术领域，尤其涉及一种机器人、其物体标定方法及视教交互方法。

【背景技术】

随着机器人技术，尤其是人工智能的不断发展。各种各样的智能机器人设备开始广泛的进入到日常生活中，协助人们完成家庭中的事务。如何让家居生活中的更多事情能够由机器人自主完成是未来发展的趋势，人机共融协作的相关技术变得越来越重要。

由于每个家庭环境布局也不一样，人们对每个房间、家电等的称呼也有所差异。因此，机器人需要利用“视教”的方式来掌握人们惯常生活的环境，通过使用者辅助完成对环境的认知和物品的命名。

传统的视教过程中，使用者一般都是通过传统的鼠标、键盘或触模屏等媒介，在平面的生成地图上进行物体的标定。这样的交互方式具有比较大的局限性，既不能对三维空间内的物体进行标定，也不符合人与人之间的交互模式，使用上并不够友善。

【发明内容】

本发明实施例提供一种机器人、其物体标定方法及视教交互方法，旨在解决现有技术中视角过程存在局限，使用不友善的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种物体标定方法。

所述物体标定方法包括：

接收触发指令以确定物体名称；

识别动作指令的指向；所述指向通过第一立体坐标系的向量表示；

获取预处理的环境点云数据，所述预处理的环境点云数据为若干个坐标点的数据集合；所述坐标点在第一立体坐标系中；

转换所述第一立体坐标系至第二立体坐标系以使所述向量与所述第二立体坐标系的坐标轴重合；

沿所述向量延伸方向，筛选获得若干个取样点；

根据所述取样点，计算待标定物体在所述第二立体坐标系中的位置坐标；

将所述位置坐标转换为全局地图中的全局坐标；

关联所述全局坐标与所述物体名称以标定所述全局地图中的待标定物体。

可选地，所述触发指令为语音信息转换形成的数据，包括用于触发物体标定方法的触发字段以及用于表示物体名称的名称字段。

可选地，所述识别动作指令的指向，包括：

检测所述动作指令中的指向起点和指向终点在所述第一立体坐标系的三维坐标；将所述指向终点的三维坐标减去所述指向起点的三维坐标，获得与指向对应的向量。

可选地，所述指向起点为动作指令发出者的头部，所述指向终点为动作指令发出者的手部。

可选地，所述环境点云数据的预处理后包括：

获取动作指令发出者的人体点云数据；在所述环境点云数据中减去所述人体点云数据，获得所述预处理的环境点云数据。

可选地，所述第一立体坐标系的坐标原点是用于执行所述物体标定方法的设备。

可选地，所述沿所述向量延伸方向，筛选获得若干个取样点的步骤，具体包括：