[发明专利]障碍物的识别方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201811564404.8 | 申请日： | 2018-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109581358B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 徐达学;姜灏;周倪青;陈海鸥;王萍;张萌;王云;陈健昕 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/86 | 分类号： | G01S13/86;G01S13/931 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 邢少真 |
| 地址： | 241006 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种障碍物的识别方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。该方法包括：通过智能汽车安装的至少一个摄像头和安装的至少一个毫米波雷达检测智能汽车行驶方向上是否存在障碍物；当检测到智能汽车行驶方向上存在障碍物时，如果障碍物的至少一个雷达数据距离与至少一个视觉数据距离之间的差值中存在至少一个差值小于或等于差值阈值时，确定障碍物满足障碍物识别条件，至少一个雷达数据距离为通过至少一个毫米波雷达获取的至少一个雷达数据中的障碍物与智能汽车之间的距离，至少一个视距数据距离为至少一个摄像头获取的至少一个视觉数据中的障碍物与智能汽车之间的距离；当障碍物满足障碍物识别条件时，识别障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 识别 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物的识别方法，其特征在于，所述方法包括：通过智能汽车安装的至少一个摄像头和安装的至少一个毫米波雷达检测所述智能汽车行驶方向上是否存在障碍物；当检测到所述智能汽车行驶方向上存在障碍物时，如果障碍物的至少一个雷达数据距离与至少一个视觉数据距离之间的差值中存在至少一个差值大于差值阈值时，确定所述障碍物满足障碍物识别条件，所述至少一个雷达数据距离为通过所述至少一个毫米波雷达获取的至少一个雷达数据中的障碍物与所述智能汽车之间的距离，所述至少一个视距数据距离为所述至少一个摄像头获取的至少一个视觉数据中的障碍物与所述智能汽车之间的距离；当所述障碍物满足障碍物识别条件时，识别所述障碍物。
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