[发明专利]障碍物的识别方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物的识别方法，其特征在于，所述方法包括：

通过智能汽车安装的至少一个摄像头和安装的至少一个毫米波雷达检测所述智能汽车行驶方向上是否存在障碍物，所述至少一个摄像头包括第一采集距离的广角摄像头、第二采集距离的宽角摄像头和第三采集距离的窄角摄像头，所述至少一个毫米波雷达包括安装在所述智能汽车车头左侧的左侧毫米波雷达、安装在所述智能汽车车头右侧的右侧毫米波雷达和安装在所述智能汽车车头正前方的前向毫米波雷达，所述障碍物包括有效障碍物和无效障碍物，所述障碍物出现在所述智能汽车当前行驶车道上，或当前行驶车道的相邻车道上；

当检测到所述智能汽车行驶方向上存在障碍物时，如果障碍物的至少一个雷达数据距离与至少一个视觉数据距离之间的差值中存在至少一个差值小于或等于差值阈值时，确定所述障碍物满足障碍物识别条件，所述至少一个雷达数据距离为通过所述至少一个毫米波雷达获取的至少一个雷达数据中的障碍物与所述智能汽车之间的距离，所述至少一个视距数据距离为所述至少一个摄像头获取的至少一个视觉数据中的障碍物与所述智能汽车之间的距离，所述障碍物满足障碍物识别条件是指确定的障碍物为有效障碍物；

当所述障碍物满足障碍物识别条件时，识别所述障碍物。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过智能汽车安装的至少一个摄像头和安装的至少一个毫米波雷达检测所述智能汽车行驶方向上是否存在障碍物，包括：

通过所述广角摄像头获取所述智能汽车行驶方向上当前车道和相邻车道的第一采集距离内的第一视觉数据，通过所述宽角摄像头获取所述当前车道和所述相邻车道的第二采集距离内的第二视觉数据，通过所述窄角摄像头获取所述当前车道和所述相邻车道的第三采集距离内的第三视觉数据，并通过所述左侧毫米波雷达获取所述智能汽车行驶方向的左前方车道区域的雷达数据，通过所述右侧毫米波雷达获取所述智能汽车行驶方向的右前方车道区域的雷达数据、通过所述前向毫米波雷达获取所述智能汽车行驶方向上当前车道区域的雷达数据；

从所述第一视觉数据、所述第二视觉数据、所述第三视觉数据、所述前向毫米波雷达获取的雷达数据、所述左侧毫米波雷达获取的雷达数据和所述右侧毫米波雷达中分别检测所述智能汽车行驶方向上是否存在障碍物。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当检测到所述智能汽车行驶方向上存在障碍物时，如果障碍物的至少一个雷达数据距离与至少一个视觉数据距离之间的差值中存在至少一个差值小于或等于差值阈值时，确定所述障碍物满足障碍物识别条件，包括：

当检测到所述智能汽车行驶方向上的左前方车道的第一检测区域内存在障碍物时，确定所述左侧毫米波雷达获取的雷达数据中的障碍物与所述智能汽车之间的第一雷达数据距离，以及所述广角摄像头获取的第一视觉数据中的障碍物与所述智能汽车之间的第一视觉数据距离；

当所述第一雷达数据距离和所述第一视觉数据距离均小于第一距离阈值时，确定所述第一雷达数据距离与所述第一视觉数据距离之间的第一差值；

当所述第一差值小于或等于第一差值阈值时，确定所述障碍物满足障碍物识别条件；

当所述第一雷达数据距离和所述第一视觉数据距离均大于或等于所述第一距离阈值且小于第二距离阈值时，确定前向毫米波雷达获取的雷达数据中的障碍物与所述智能汽车之间第二雷达数据距离，以及宽角摄像头采集的第二视觉数据中的障碍物与所述智能汽车之间的第二视觉数据距离；

确定所述第一雷达数据距离与所述第一视觉数据距离之间的第二差值，和/或所述第一雷达数据距离与所述第二视觉数据距离之间的第三差值，和/或所述第二雷达数据距离与所述第一视觉数据距离之间的第四差值，和/或所述第二雷达数据距离与所述第二视觉数据距离之间的第五差值；

当所述第二差值和/或所述第三差值和/或所述第四差值和/或所述第五差值小于或等于所述第一差值阈值时，确定所述障碍物满足障碍物识别条件。