[发明专利]障碍物的识别方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种障碍物的识别方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。该方法包括：通过智能汽车安装的至少一个摄像头和安装的至少一个毫米波雷达检测智能汽车行驶方向上是否存在障碍物；当检测到智能汽车行驶方向上存在障碍物时，如果障碍物的至少一个雷达数据距离与至少一个视觉数据距离之间的差值中存在至少一个差值小于或等于差值阈值时，确定障碍物满足障碍物识别条件，至少一个雷达数据距离为通过至少一个毫米波雷达获取的至少一个雷达数据中的障碍物与智能汽车之间的距离，至少一个视距数据距离为至少一个摄像头获取的至少一个视觉数据中的障碍物与智能汽车之间的距离；当障碍物满足障碍物识别条件时，识别障碍物。

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种障碍物的识别方法、装置及存储介质。

背景技术

随着技术的发展，智能汽车智能化的程度越来越高。智能汽车给人们带来便利和驾驶体验的同时，汽车安全性的问题越显突出。其中，智能汽车中的自动驾驶系统可以支持智能汽车进行自动驾驶，在智能汽车自动驾驶的过程中，需要智能汽车有效识别障碍物，比保证智能汽车在自动驾驶过程中的安全性。

目前，可以通过安装在智能汽车上的摄像头获取视觉数据，根据获取的视觉数据，确定智能汽车的行驶方向上是否存在障碍物。但是，由于有时候摄像头可能会因光线、异物遮挡等原因无法识别障碍物，或者识别障碍物可靠性差，从而导致交通事故的发生。

发明内容

本发明实施例提供了一种障碍物的识别方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中障碍物识别可靠性差，驾驶安全性低的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种障碍物识别方法，所述方法包括：

通过智能汽车安装的至少一个摄像头和安装的至少一个毫米波雷达检测所述智能汽车行驶方向上是否存在障碍物；

当检测到所述智能汽车行驶方向上存在障碍物时，如果障碍物的至少一个雷达数据距离与至少一个视觉数据距离之间的差值中存在至少一个差值小于或等于差值阈值时，确定所述障碍物满足障碍物识别条件，所述至少一个雷达数据距离为通过所述至少一个毫米波雷达获取的至少一个雷达数据中的障碍物与所述智能汽车之间的距离，所述至少一个视距数据距离为所述至少一个摄像头获取的至少一个视觉数据中的障碍物与所述智能汽车之间的距离；

当所述障碍物满足障碍物识别条件时，识别所述障碍物。

可选地，所述至少一个摄像头包括第一采集距离的广角摄像头、第二采集距离的宽角摄像头和第三采集距离的窄角摄像头，所述至少一个毫米波雷达包括安装在所述智能汽车车头左侧的左侧毫米波雷达、安装在所述智能汽车车头右侧的右侧毫米波雷达和安装在所述智能汽车车头正前方的前向毫米波雷达；

所述通过智能汽车安装的至少一个摄像头和安装的至少一个毫米波雷达检测所述智能汽车行驶方向上是否存在障碍物，包括：

通过所述广角摄像头获取所述智能汽车行驶方向上当前车道和相邻车道的第一采集距离内的第一视觉数据，通过所述宽角摄像头获取所述当前车道和所述相邻车道的第二采集距离内的第二视觉数据，通过所述窄角摄像头获取所述当前车道和所述相邻车道的第三采集距离内的第三视觉数据，并通过所述左侧毫米波雷达获取所述智能汽车行驶方向的左前方车道区域的雷达数据，通过所述右侧毫米波雷达获取所述智能汽车行驶方向的右前方车道区域的雷达数据、通过所述前向毫米波雷达获取所述智能汽车行驶方向上当前车道区域的雷达数据；

从所述第一视觉数据、所述第二视觉数据、所述第三视觉数据、所述前向毫米波雷达获取的雷达数据、所述左侧毫米波雷达获取的雷达数据和所述右侧毫米波雷达中分别检测所述智能汽车行驶方向上是否存在障碍物。

可选地，所述当检测到所述智能汽车行驶方向上存在障碍物时，如果障碍物的至少一个雷达数据距离与至少一个视觉数据距离之间的差值中存在至少一个差值小于或等于差值阈值时，确定所述障碍物满足障碍物识别条件，包括：