[发明专利]基于红外测距的机器人及其近距离避障方法、存储介质

摘要

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种基于红外测距的机器人及其近距离避障方法、存储介质。所述机器人包括机器人本体，机器人本体上设有运动机构和避障装置，避障装置包括：第一红外传感器组，第二红外传感器组，第三红外传感器组，以及避障处理单元；近距离避障方法包括：实时获取各个红外传感器组的避障通知信号；根据避障通知信号的发送端位置，估计障碍物与机器人本体的相对位置，进而进行相应的避障处理。本发明采用按照特定方式分布的多个红外传感器组合来进行检测，根据多个红外传感器的检测结果结合分析障碍物与机器人的相对位置，进而进行相应的避障处理，可弥补激光测距和视觉测距的缺陷，有效提高近距离避障判断的准确性。

主权项

1.一种基于红外测距的机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有运动机构和避障装置，其特征在于，所述避障装置包括：第一红外传感器组，第二红外传感器组，第三红外传感器组，以及避障处理单元；所述第一红外传感器组，分布于第一设置区，包括至少一个红外传感器，用于检测第一设置区前方的第一避障距离阈值范围内是否存在障碍物，在检测到障碍物时向避障处理单元发送避障通知信号；所述第二红外传感器组，分布于第二设置区，包括至少一个红外传感器，用于检测第二设置区前方的第二避障距离阈值范围内是否存在障碍物，在检测到障碍物时向避障处理单元发送避障通知信号；所述第三红外传感器组，分布于第三设置区，包括至少一个红外传感器，用于检测第三设置区前方的第三避障距离阈值范围内是否存在障碍物，在检测到障碍物时向避障处理单元发送避障通知信号；所述第一设置区位于所述机器人本体左侧，所述第二设置区位于所述机器人本体前侧，所述第三设置区位于所述机器人本体右侧；所述避障处理单元，用于根据所接收到的避障通知信号的发送端位置，估计障碍物与机器人本体的相对位置，根据相对位置进行相应的避障处理。