[发明专利]基于红外测距的机器人及其近距离避障方法、存储介质

权利要求书

1.一种基于红外测距的机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有运动机构和避障装置，其特征在于，所述避障装置包括：第一红外传感器组，第二红外传感器组，第三红外传感器组，以及避障处理单元；

所述第一红外传感器组，分布于第一设置区，包括至少一个红外传感器，用于检测第一设置区前方的第一避障距离阈值范围内是否存在障碍物，在检测到障碍物时向避障处理单元发送避障通知信号；

所述第二红外传感器组，分布于第二设置区，包括至少一个红外传感器，用于检测第二设置区前方的第二避障距离阈值范围内是否存在障碍物，在检测到障碍物时向避障处理单元发送避障通知信号；

所述第三红外传感器组，分布于第三设置区，包括至少一个红外传感器，用于检测第三设置区前方的第三避障距离阈值范围内是否存在障碍物，在检测到障碍物时向避障处理单元发送避障通知信号；

所述第一设置区位于所述机器人本体左侧，所述第二设置区位于所述机器人本体前侧，所述第三设置区位于所述机器人本体右侧；

所述避障处理单元，用于根据所接收到的避障通知信号的发送端位置，估计障碍物与机器人本体的相对位置，根据相对位置进行相应的避障处理。

2.根据权利要求1所述的基于红外测距的机器人，其特征在于，所述机器人本体包括机器人头部、机器人躯干和机器人底座；

所述第一设置区、第二设置区和第三设置区同时设于所述机器人头部/机器人躯干/机器人底座上，或者，所述第一设置区、第二设置区和第三设置区分开设置于所述机器人头部、机器人躯干和机器人底座上。

3.根据权利要求1所述的基于红外测距的机器人，其特征在于，所述第一红外传感器组、第二红外传感器组以及第三红外传感器组中的所有红外传感器位于同一水平面且以所述运动机构的旋转中心为圆心呈弧形分布。

4.根据权利要求1所述的基于红外测距的机器人，其特征在于，所述第一红外传感器组、第二红外传感器组以及第三红外传感器组中的各红外传感器位于不同水平面内；且在同一投影水平面内，各红外传感器围绕所述运动机构的旋转中心呈曲线分布。

5.根据权利要求3所述的基于红外测距的机器人，其特征在于，所述第一避障距离阈值、第二避障距离阈值以及第三避障距离阈值相等。

6.根据权利要求4所述的基于红外测距的机器人，其特征在于，若在同一投影水平面内，各红外传感器与所述运动机构的旋转中心的间距不完全相等，则所述间距越小，相应的第一避障距离阈值/第二避障距离阈值/第三避障距离阈值越大。

7.一种近距离避障方法，应用于如权利要求1所述的机器人；其特征在于，所述近距离避障方法包括：

实时获取所述第一红外传感器组、第二红外传感器组和第三红外传感器组的避障通知信号；

根据实时获取的避障通知信号的发送端位置，估计障碍物与机器人本体的相对位置，根据相对位置进行相应的避障处理。

8.根据权利要求7所述的近距离避障方法，其特征在于，所述根据实时获取的避障通知信号的发送端位置，估计障碍物与机器人本体的相对位置，根据相对位置进行相应的避障处理，包括：

若所述避障通知信号仅来自第一红外传感器组，判定所述障碍物当前位于机器人本体的左侧，则控制所述运动机构向右移或者向右侧斜移；

若所述避障通知信号仅来自第二红外传感器组，判定所述障碍物当前位于机器人本体的前方，则控制所述运动机构向左移、右移或者后移；

若所述避障通知信号仅来自第三红外传感器组，判定所述障碍物当前位于机器人本体的右侧，则控制所述运动机构向左移或者向左侧斜移；

若所述避障通知信号分别来自第一红外传感器组和第三红外传感器组，判定所述障碍物当前位于机器人本体的左右两侧，则控制所述运动机构继续前移。

9.根据权利要求7所述的近距离避障方法，其特征在于，所述近距离避障方法还包括：在检测到所述障碍物脱离第一避障距离阈值、第二避障距离阈值以及第三避障距离阈值范围时，停止避障处理并控制所述运动机构恢复自主导航模式。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求7至9任一项所述的近距离避障方法中的步骤。