[发明专利]基于红外测距的机器人及其近距离避障方法、存储介质

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种基于红外测距的机器人及其近距离避障方法、存储介质。所述机器人包括机器人本体，机器人本体上设有运动机构和避障装置，避障装置包括：第一红外传感器组，第二红外传感器组，第三红外传感器组，以及避障处理单元；近距离避障方法包括：实时获取各个红外传感器组的避障通知信号；根据避障通知信号的发送端位置，估计障碍物与机器人本体的相对位置，进而进行相应的避障处理。本发明采用按照特定方式分布的多个红外传感器组合来进行检测，根据多个红外传感器的检测结果结合分析障碍物与机器人的相对位置，进而进行相应的避障处理，可弥补激光测距和视觉测距的缺陷，有效提高近距离避障判断的准确性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于红外测距的机器人及其近距离避障方法、存储介质。

背景技术

近些年来，随着AI(Artificial Intelligence，人工智能)技术的快速发展，智能机器人的应用越来越广泛，智能机器人可以包括扫地机器人、搬运机器人、聊天机器人等，具有非常广阔的市场前景。

机器人在自主导航过程中，为了避免与周围的障碍物发生碰撞，需要对障碍物进行避障。但是，在针对近距离内突然出现的障碍物(如行人、墙壁等)，传统的避障方法存在着避障判断准确性差的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于红外测距的机器人及其近距离避障方法、存储介质，克服现有技术存在的障碍物判断准确性差的缺陷。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种基于红外测距的机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有运动机构和避障装置，所述避障装置包括：第一红外传感器组，第二红外传感器组，第三红外传感器组，以及避障处理单元；

所述第一红外传感器组，分布于第一设置区，包括至少一个红外传感器，用于检测第一设置区前方的第一避障距离阈值范围内是否存在障碍物，在检测到障碍物时向避障处理单元发送避障通知信号；

所述第二红外传感器组，分布于第二设置区，包括至少一个红外传感器，用于检测第二设置区前方的第二避障距离阈值范围内是否存在障碍物，在检测到障碍物时向避障处理单元发送避障通知信号；

所述第三红外传感器组，分布于第三设置区，包括至少一个红外传感器，用于检测第三设置区前方的第三避障距离阈值范围内是否存在障碍物，在检测到障碍物时向避障处理单元发送避障通知信号；

所述第一设置区位于所述机器人本体左侧，所述第二设置区位于所述机器人本体前侧，所述第三设置区位于所述机器人本体右侧；

所述避障处理单元，用于根据所接收到的避障通知信号的发送端位置，估计障碍物与机器人本体的相对位置，根据相对位置进行相应的避障处理。

可选的，所述机器人本体包括机器人头部、机器人躯干和机器人底座；

所述第一设置区、第二设置区和第三设置区同时设于所述机器人头部/机器人躯干/机器人底座上，或者，所述第一设置区、第二设置区和第三设置区分开设置于所述机器人头部、机器人躯干和机器人底座上。

可选的，所述第一红外传感器组、第二红外传感器组以及第三红外传感器组中的所有红外传感器位于同一水平面且以所述运动机构的旋转中心为圆心呈弧形分布。

可选的，所述第一红外传感器组、第二红外传感器组以及第三红外传感器组中的各红外传感器位于不同水平面内；且在同一投影水平面内，各红外传感器围绕所述运动机构的旋转中心呈曲线分布。

可选的，所述第一避障距离阈值、第二避障距离阈值以及第三避障距离阈值相等。

可选的，若在同一投影水平面内，各红外传感器与所述运动机构的旋转中心的间距不完全相等，则所述间距越小，相应的第一避障距离阈值/第二避障距离阈值/第三避障距离阈值越大。