[发明专利]一种坐标系标定方法、系统、计算机可读存储介质及设备在审
| 申请号： | 201811473981.6 | 申请日： | 2018-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN109615662A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 李开兴;刘景亚;刘向东 | 申请（专利权）人： | 中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪重庆信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 尹丽云 |
| 地址： | 400013*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供一种坐标系标定方法，用于多目视觉系统与机器人之间坐标系标定，所述机器人的末端上设置有一点光源，所述点光源在所述多目视觉系统的视场范围内，该标定方法包括以下步骤：对所述多目视觉系统进行标定；识别并定位所述点光源；记录所述点光源在不同位置时的坐标组，所述坐标组包括点光源在视觉坐标系中的坐标和在机器人坐标系中的坐标；根据所述点光源在不同位置时的坐标组求解所述视觉坐标系与所述机器人坐标系之间的变换矩阵。本发明可以简单、快速的实现多目视觉系统与机器人之间坐标系标定，不需要比较昂贵的设备，大大的提高标定的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 点光源 坐标系标定 视觉系统 坐标组 标定 机器人 机器人坐标系 计算机可读存储介质 视觉 变换矩阵 求解 视场 光源 记录 | ||
【主权项】：
1.一种坐标系标定方法，其特征在于，用于多目视觉系统与机器人之间坐标系标定，所述机器人的末端上设置有一点光源，所述点光源在所述多目视觉系统的视场范围内，该标定方法包括以下步骤：对所述多目视觉系统进行标定；识别并定位所述点光源；记录所述点光源在不同位置时的坐标组，所述坐标组包括点光源在视觉坐标系中的坐标和在机器人坐标系中的坐标；根据所述点光源在不同位置时的坐标组求解所述视觉坐标系与所述机器人坐标系之间的变换矩阵。
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