[发明专利]一种坐标系标定方法、系统、计算机可读存储介质及设备

权利要求书

1.一种坐标系标定方法，其特征在于，用于多目视觉系统与机器人之间坐标系标定，所述机器人的末端上设置有一点光源，所述点光源在所述多目视觉系统的视场范围内，该标定方法包括以下步骤：

对所述多目视觉系统进行标定；

识别并定位所述点光源；

记录所述点光源在不同位置时的坐标组，所述坐标组包括点光源在视觉坐标系中的坐标和在机器人坐标系中的坐标；

根据所述点光源在不同位置时的坐标组求解所述视觉坐标系与所述机器人坐标系之间的变换矩阵。

2.根据权利要求1所述的一种坐标系标定方法，其特征在于，所述坐标组至少包括第一坐标组、第二坐标组、第三坐标组和第四坐标组；所述第一坐标组包括点光源在视觉坐标系中的第一坐标和在机器人坐标系中的第二坐标，所述第二坐标组包括点光源在视觉坐标系中的第三坐标和在机器人坐标系中的第四坐标，所述第三坐标组包括点光源在视觉坐标系中的第五坐标和在机器人坐标系中的第六坐标，所述第四坐标组包括点光源在视觉坐标系中的第七坐标和在机器人坐标系中的第八坐标。

3.根据权利要求2所述的一种坐标系标定方法，其特征在于，所述第一坐标、第三坐标、第五坐标和第七坐标位于不同平面内。

4.根据权利要求3所述的一种坐标系标定方法，其特征在于，所述第二坐标、第四坐标、第六坐标和第八坐标位于不同平面内。

5.根据权利要求1所述的一种坐标系标定方法，其特征在于，所述多目视觉系统与所述机器人的位置相对固定。

6.一种坐标系标定系统，其特征在于，用于多目视觉系统与机器人之间坐标系标定，所述机器人的末端上设置有一点光源，所述点光源在所述多目视觉系统的视场范围内，该标定系统包括：

相机标定模块，用于对所述多目视觉系统进行标定；

定位模块，用于识别并定位所述点光源；

第一计算模块，用于记录所述点光源在不同位置时的坐标组，所述坐标组包括点光源在视觉坐标系中的坐标和在机器人坐标系中的坐标；

第二计算模块，根据所述点光源在不同位置时的坐标组求解所述视觉坐标系与所述机器人坐标系之间的变换矩阵。

7.根据权利要求6所述的一种坐标系标定系统，其特征在于，所述坐标组至少包括第一坐标组、第二坐标组、第三坐标组和第四坐标组；所述第一坐标组包括点光源在视觉坐标系中的第一坐标和在机器人坐标系中的第二坐标，所述第二坐标组包括点光源在视觉坐标系中的第三坐标和在机器人坐标系中的第四坐标，所述第三坐标组包括点光源在视觉坐标系中的第五坐标和在机器人坐标系中的第六坐标，所述第四坐标组包括点光源在视觉坐标系中的第七坐标和在机器人坐标系中的第八坐标。

8.根据权利要求7所述的一种坐标系标定系统，其特征在于，所述第一坐标、第三坐标、第五坐标和第七坐标位于不同平面内；所述第二坐标、第四坐标、第六坐标和第八坐标位于不同平面内。

9.一种计算机可读存储介质，存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1～5任意一项所述的坐标系标定方法。

10.一种设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述设备执行如权利要求1～5任意一项所述的坐标系标定方法。