[发明专利]一种坐标系标定方法、系统、计算机可读存储介质及设备

说明书

本发明提供一种坐标系标定方法，用于多目视觉系统与机器人之间坐标系标定，所述机器人的末端上设置有一点光源，所述点光源在所述多目视觉系统的视场范围内，该标定方法包括以下步骤：对所述多目视觉系统进行标定；识别并定位所述点光源；记录所述点光源在不同位置时的坐标组，所述坐标组包括点光源在视觉坐标系中的坐标和在机器人坐标系中的坐标；根据所述点光源在不同位置时的坐标组求解所述视觉坐标系与所述机器人坐标系之间的变换矩阵。本发明可以简单、快速的实现多目视觉系统与机器人之间坐标系标定，不需要比较昂贵的设备，大大的提高标定的效率。

技术领域

本发明属于机器人和机器视觉领域，具体涉及一种坐标系标定方法、系统、计算机可读存储介质及设备。

背景技术

机器人是“制造业皇冠上的明珠”，其在工业领域有大量的应用，如焊接、码垛、喷涂等，随着应用场景的复杂化，机器视觉在机器人上有了大量的应用，快速简单的进行机器人和视觉系统之间的坐标系标定，可以大大的缩短调试的难度和时间。

现有的视觉系统和机器人标定方法，大多需要接触工件表面，操作比较耗时，或者需要较为昂贵的设备。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种坐标系标定方法、系统、计算机可读存储介质及设备，以解决现有技术中耗时较长的缺点。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种坐标系标定方法，用于多目视觉系统与机器人之间坐标系标定，所述机器人的末端上设置有一点光源，所述点光源在所述多目视觉系统的视场范围内，该标定方法包括以下步骤：

对所述多目视觉系统进行标定；

识别并定位所述点光源；

记录所述点光源在不同位置时的坐标组，所述坐标组包括点光源在视觉坐标系中的坐标和在机器人坐标系中的坐标；

根据所述点光源在不同位置时的坐标组求解所述视觉坐标系与所述机器人坐标系之间的变换矩阵。

可选地，所述坐标组至少包括第一坐标组、第二坐标组、第三坐标组和第四坐标组；所述第一坐标组包括点光源在视觉坐标系中的第一坐标和在机器人坐标系中的第二坐标，所述第二坐标组包括点光源在视觉坐标系中的第三坐标和在机器人坐标系中的第四坐标，所述第三坐标组包括点光源在视觉坐标系中的第五坐标和在机器人坐标系中的第六坐标，所述第四坐标组包括点光源在视觉坐标系中的第七坐标和在机器人坐标系中的第八坐标。

可选地，所述第一坐标、第三坐标、第五坐标和第七坐标位于不同平面内。

可选地，所述第二坐标、第四坐标、第六坐标和第八坐标位于不同平面内。

可选地，所述多目视觉系统与所述机器人的位置相对固定。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供一种坐标系标定系统，用于多目视觉系统与机器人之间坐标系标定，所述机器人的末端上设置有一点光源，所述点光源在所述多目视觉系统的视场范围内，该标定系统包括：

相机标定模块，用于对所述多目视觉系统进行标定；

定位模块，用于识别并定位所述点光源；

第一计算模块，用于记录所述点光源在不同位置时的坐标组，所述坐标组包括点光源在视觉坐标系中的坐标和在机器人坐标系中的坐标；

第二计算模块，根据所述点光源在不同位置时的坐标组求解所述视觉坐标系与所述机器人坐标系之间的变换矩阵。