[发明专利]具备自纠偏功能的履带底盘绞吸式清淤机器人

摘要

本发明公开了一种具备自纠偏功能的履带底盘绞吸式清淤机器人，能够实现水下无害化连续移动快速清淤，且具备行进轨迹的自纠偏功能，使其能够笔直行进。该清淤机器人包括平台框架、以及设置在平台框架上的履带底盘、吸淤泥机构、清淤机构、防撞导向装置、自纠偏单元、控制单元和视觉单元。该清淤机器人的吸淤泥机构采用二级收集和泵送，清淤效果好；采用绞龙绞吸收集淤泥，扰动小，不造成二级污染。且一级收集机构和二级收集机构即可联合使用也可单独使用，以适应不同的使用环境，使其使用更为灵活。设置防撞导向装置不仅能够防止清淤机器人整车撞坏涵洞内的墙壁，还能够实现定轨道淤泥的清理和障碍的清除。自纠偏单元能够防止其跑偏，保证清淤机器人能够可靠的进行淤泥的清理和障碍的清除。

主权项

1.具备自纠偏功能的履带底盘绞吸式清淤机器人，其特征在于：包括：平台框架(15)、以及设置在所述平台框架(15)上的履带底盘(1)、吸淤泥机构(6)、清淤机构(7)、自纠偏单元、泵送机构(5)和控制单元；所述履带底盘(1)作为所述清淤机器人的行走机构，设置在所述平台框架(15)底部；所述履带底盘(1)在所述控制单元的控制下行走；所述吸淤泥机构(6)设置在所述平台框架(15)前端，包括一级收集机构(16)和二级收集机构(17)；所述一级收集机构(16)包括收集罩、设置在收集罩前端开口处的收集口(24)以及设置在收集罩底部的滚轮组；所述收集口(24)一端与所述收集罩连接，另一端向前向下倾斜至与地面接触；所述收集罩后端面为网状结构；所述二级收集机构(17)设置在所述一级收集机构(16)后端，包括：罩体(29)、和绞龙(34)；所述绞龙(34)横向安装在钢制罩体(29)内部，由马达B(32)驱动；所述罩体(29)开口端与所述一级收集机构(16)中收集罩后端面对接，所述罩体(29)后端面中部设置有用于和泵送机构(5)相连的泵吸口，所述泵送机构(5)用于实现所述吸淤泥机构(6)收集的淤泥的泵送；所述二级收集机构(17)通过支撑杆(28)与所述平台框架(15)相连；所述马达B(32)和泵送机构(5)受控于所述控制单元；所述清淤机构(7)包括：旋转平台和安装在所述旋转平台上的机械臂(45)；所述旋转平台通过底座(43)安装在平台框架(15)上，所述旋转平台用于带动所述机械臂(45)绕所述旋转平台的轴向在设定角度范围内转动，所述机械臂(45)在所述控制单元的控制在设定位置完成拾取动作，并将拾取物放入所述收集篮筐(4)内；所述旋转平台和机械臂(45)均受控于所述控制单元；所述自纠偏单元包括：设置在所述平台框架(9)同一侧面前后端的测高仪B(37)和测高仪A(36)；所述测高仪B(37)和测高仪A(36)实时测量其所在位置与对应侧河道墙面之间的距离，并发送给控制单元；当两个测高仪测量数据的差值超出所述控制单元内预设的差值范围时，所述控制单元通过控制履带底盘(1)纠正所述清淤机器人的行进方向，直至两个测高仪测量数据的差值在预设的差值范围内。