[发明专利]具备自纠偏功能的履带底盘绞吸式清淤机器人

权利要求书

1.具备自纠偏功能的履带底盘绞吸式清淤机器人，其特征在于：包括：平台框架(15)、以及设置在所述平台框架(15)上的履带底盘(1)、吸淤泥机构(6)、清淤机构(7)、自纠偏单元、泵送机构(5)和控制单元；

所述履带底盘(1)作为所述清淤机器人的行走机构，设置在所述平台框架(15)底部；所述履带底盘(1)在所述控制单元的控制下行走；

所述吸淤泥机构(6)设置在所述平台框架(15)前端，包括一级收集机构(16)和二级收集机构(17)；所述一级收集机构(16)包括收集罩、设置在收集罩前端开口处的收集口(24)以及设置在收集罩底部的滚轮组；所述收集口(24)一端与所述收集罩连接，另一端向前向下倾斜至与地面接触；所述收集罩后端面为网状结构；

所述二级收集机构(17)设置在所述一级收集机构(16)后端，包括：罩体(29)、和绞龙(34)；所述绞龙(34)横向安装在钢制罩体(29)内部，由马达B(32)驱动；所述罩体(29)开口端与所述一级收集机构(16)中收集罩后端面对接，所述罩体(29)后端面中部设置有用于和泵送机构(5)相连的泵吸口，所述泵送机构(5)用于实现所述吸淤泥机构(6)收集的淤泥的泵送；所述二级收集机构(17)通过支撑杆(28)与所述平台框架(15)相连；所述马达B(32)和泵送机构(5)受控于所述控制单元；

所述清淤机构(7)包括：旋转平台和安装在所述旋转平台上的机械臂(45)；所述旋转平台通过底座(43)安装在平台框架(15)上，所述旋转平台用于带动所述机械臂(45)绕所述旋转平台的轴向在设定角度范围内转动，所述机械臂(45)在所述控制单元的控制在设定位置完成拾取动作，并将拾取物放入收集篮筐(4)内；所述旋转平台和机械臂(45)均受控于所述控制单元；

所述自纠偏单元包括：设置在所述平台框架(15)同一侧面前后端的测高仪B(37)和测高仪A(36)；所述测高仪B(37)和测高仪A(36)实时测量其所在位置与对应侧河道墙面之间的距离，并发送给控制单元；当两个测高仪测量数据的差值超出所述控制单元内预设的差值范围时，所述控制单元通过控制履带底盘(1)纠正所述清淤机器人的行进方向，直至两个测高仪测量数据的差值在预设的差值范围内。

2.如权利要求1所述的具备自纠偏功能的履带底盘绞吸式清淤机器人，其特征在于：还包括设置在所述平台框架(15)前端中间位置安装测高仪C(38)以及设置在所述平台框架(15)上的姿态传感器(35)；

当所述清淤机器人(50)用在纵向截面为倒梯形的涵洞时，所述姿态传感器(35)实时监测清淤机器人的姿态并发送给上位机，依据所述姿态传感器(35)所监测的姿态数据能够获知所述清淤机器人(50)当前处于涵洞进口下斜坡段、平面段或涵洞出口上斜坡段；当所述清淤机器人(50)处于平面段时，所述测高仪C(38)实时测量所述清淤机器人(50)所在位置到涵洞出口上斜坡的距离，并发送给上位机，所述上位机结合已知的涵洞的总长获得所述清淤机器人距离涵洞入口的距离。

3.如权利要求1所述的具备自纠偏功能的履带底盘绞吸式清淤机器人，其特征在于：还包括自救援单元，所述自救援单元包括卷扬机(54)，救援绳的一端缠绕在所述卷扬机(54)上，另一端与清淤机器人(50)相连；

当所述清淤机器人(50)用在明渠时，所述卷扬机(54)固定在岸边；

当所述清淤机器人(50)用在涵洞时，所述卷扬机(54)固定浮桥(55)上，所述浮桥(55)通过两套连接机构与挂放在垂直于涵洞洞口的墙面上的挂板(51)相连；两套连接机构左右对称布置，每套连接机构包括长油缸(52)、短油缸(53)和链条(56)，所述链条(56)的一端与所述浮桥(55)上对应的铰接支座铰接，另一端与所述挂板(51)上对应的铰接支座铰接；所述长油缸(52)的缸体端与浮桥(55)上对应的铰接支座铰接，活塞杆端与挂板(51)上对应的铰接支座铰接；所述卷扬机(54)通过压板固定在所述浮桥(55)上，所述短油缸(53)的缸体端与压板上的铰接支座铰接，活塞杆端与挂板(51)上对应的铰接支座铰接；在所述浮桥(55)上相对洞口的一端设置有U形开口。