[发明专利]具备自纠偏功能的履带底盘绞吸式清淤机器人

说明书

本发明公开了一种具备自纠偏功能的履带底盘绞吸式清淤机器人，能够实现水下无害化连续移动快速清淤，且具备行进轨迹的自纠偏功能，使其能够笔直行进。该清淤机器人包括平台框架、以及设置在平台框架上的履带底盘、吸淤泥机构、清淤机构、防撞导向装置、自纠偏单元、控制单元和视觉单元。该清淤机器人的吸淤泥机构采用二级收集和泵送，清淤效果好；采用绞龙绞吸收集淤泥，扰动小，不造成二级污染。且一级收集机构和二级收集机构即可联合使用也可单独使用，以适应不同的使用环境，使其使用更为灵活。设置防撞导向装置不仅能够防止清淤机器人整车撞坏涵洞内的墙壁，还能够实现定轨道淤泥的清理和障碍的清除。自纠偏单元能够防止其跑偏，保证清淤机器人能够可靠的进行淤泥的清理和障碍的清除。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种清淤机器人。

背景技术

由于国内很多明渠的总干渠投入运行以来，沿线用水户依赖程度逐渐加深，供水保证率要求高，在今后的运行中，明渠的总干渠输水的希望值是不间断供水。然而，与其他明渠一样，这些明渠总干渠在其运行期间，不可避免在输水渠道及与之交叉的排洪建筑物内形成大量的淤积物，影响供水及危及总干渠安全。为保证不间断供水及总干渠安全，并减轻清淤过程中的二次污染，有必要研究一种水下清淤机器人

结合明渠总干渠运行要求及现场条件，水下清淤机器人应能适应渠道淤积和涵洞淤塞等不同环境，具备水下淤积物清理等功能，实现无害化连续可移动快速清淤。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种具备自纠偏功能的履带底盘绞吸式清淤机器人，能够实现水下无害化连续移动快速清淤。

所述的具备自纠偏功能的履带底盘绞吸式清淤机器人，其特征在于：包括：平台框架、以及设置在所述平台框架上的履带底盘、吸淤泥机构、清淤机构、自纠偏单元、泵送机构和控制单元；

所述履带底盘作为所述清淤机器人的行走机构，设置在所述平台框架底部；所述履带底盘在所述控制单元的控制下行走；

所述吸淤泥机构设置在所述平台框架前端，包括一级收集机构和二级收集机构；所述一级收集机构包括收集罩、设置在收集罩前端开口处的收集口以及设置在收集罩底部的滚轮组；所述收集口一端与所述收集罩连接，另一端向前向下倾斜至与地面接触；所述收集罩后端面为网状结构；

所述二级收集机构设置在所述一级收集机构后端，包括：罩体、和绞龙；所述绞龙横向安装在钢制罩体内部，由马达B驱动；所述罩体开口端与所述一级收集机构中收集罩后端面对接，所述罩体后端面中部设置有用于和泵送机构相连的泵吸口，所述泵送机构用于实现所述吸淤泥机构收集的淤泥的泵送；所述二级收集机构通过支撑杆与所述平台框架相连；所述马达B和泵送机构受控于所述控制单元；

所述清淤机构包括：旋转平台和安装在所述旋转平台上的机械臂；所述旋转平台通过底座安装在平台框架上，所述旋转平台用于带动所述机械臂绕所述旋转平台的轴向在设定角度范围内转动，所述机械臂在所述控制单元的控制在设定位置完成拾取动作，并将拾取物放入收集篮筐内；所述旋转平台和机械臂均受控于所述控制单元；

所述自纠偏单元包括：设置在所述平台框架同一侧面前后端的测高仪B和测高仪A；所述测高仪B和测高仪A实时测量其所在位置与对应侧河道墙面之间的距离，并发送给控制单元；当两个测高仪测量数据的差值超出所述控制单元内预设的差值范围时，所述控制单元通过控制履带底盘纠正所述清淤机器人的行进方向，直至两个测高仪测量数据的差值在预设的差值范围内。

进一步的，还包括设置在所述平台框架前端中间位置安装测高仪C以及设置在所述平台框架上的姿态传感器；