[发明专利]一种隧道成像机器人及地底测绘控制方法

摘要

本发明公开了一种隧道成像机器人及地底测绘控制方法，包括成像机器人本体和回收装置，成像机器人本体包括壳体、行进装置和测绘成像装置；壳体包括上壳体和下壳体，上壳体和下壳体通过螺纹结构固定，上壳体和下壳体中央设置有内凹的圆形凹槽，圆形凹槽内设置有多个相互对称的摄像间隙，每个摄像间隙内分别安装有摄像头和LED灯，圆形凹槽内还设置有锥形体结构；行进装置用于提供成像机器人本体的行进动力，并通过调节行进支撑脚的长度改变行进方向和位置。本发明解决了传统隧道测绘数据不准确的问题，采用隧道成像机器人，对隧道内部的岩层、断层面等进行精准图像采集，还能通过回收装置将成像机器人从深孔环境快速回收，结构简单，使用方便。

主权项

1.一种隧道成像机器人，其特征在于，包括成像机器人本体和回收装置，成像机器人本体包括壳体、行进装置和测绘成像装置；所述壳体为圆形结构，壳体包括上壳体和下壳体，上壳体和下壳体通过螺纹结构固定，上壳体和下壳体中央分别设置有内凹的圆形凹槽，圆形凹槽内设置有多个相互对称的摄像间隙，每个摄像间隙内分别安装有摄像头和LED灯，圆形凹槽内还设置有锥形体结构；所述行进装置用于提供成像机器人本体的行进动力，并通过调节行进支撑脚的长度改变行进方向和位置；该行进装置包括若干行进支撑脚，每个行进支撑脚对应分配一个位置特征码，行进支撑脚呈矩阵式排布在上壳体或下壳体上；所述测绘成像装置包括GPS定位装置、计步器、平衡检测装置、图像采集装置和灯光探照装置，该测绘成像装置用于采集图像信息，并通过采集的图像信息进行矿物分析；回收装置为倒喇叭结构，回收装置前端设置有磁吸凹槽，磁吸凹槽内设置有电磁片，磁吸凹槽周围设置有用于固定机器人本体的扣槽装置。