[发明专利]一种隧道成像机器人及地底测绘控制方法

权利要求书

1.一种隧道成像机器人，包括成像机器人本体和回收装置，其特征在于，成像机器人本体包括壳体、行进装置和测绘成像装置；

所述壳体为圆形结构，壳体包括上壳体和下壳体，上壳体和下壳体通过螺纹结构固定，上壳体和下壳体中央分别设置有内凹的圆形凹槽，圆形凹槽内设置有多个相互对称的摄像间隙，每个摄像间隙内分别安装有摄像头和LED灯，圆形凹槽内还设置有锥形体结构；

所述行进装置用于提供成像机器人本体的行进动力，并通过调节行进支撑脚的长度改变行进方向和位置；该行进装置包括若干行进支撑脚，每个行进支撑脚对应分配一个位置特征码，行进支撑脚呈矩阵式排布在上壳体或下壳体上；

所述测绘成像装置包括GPS定位装置、计步器、平衡检测装置、图像采集装置和灯光探照装置，该测绘成像装置用于采集图像信息，并通过采集的图像信息进行矿物分析；

回收装置为倒喇叭结构，回收装置前端设置有磁吸凹槽，磁吸凹槽内设置有电磁片，磁吸凹槽周围设置有用于固定机器人本体的扣槽装置。

2.根据权利要求1所述一种隧道成像机器人，其特征在于，成像机器人本体上设置有超声波发生装置，回收装置上设置有超声波接收装置。

3.根据权利要求1所述一种隧道成像机器人，其特征在于，行进支撑脚为圆柱状伸缩柱，每根行进支撑脚对应一个位置特征码。

4.根据权利要求1所述一种隧道成像机器人，其特征在于，行进支撑脚上设置有圆形纽扣状的永磁铁。

5.根据权利要求1所述一种隧道成像机器人，其特征在于，壳体中间设置有环氧树脂防水带，环氧树脂防水带上设置有USB插接口，USB插接口上设置有环氧树脂扣合盖。

6.一种隧道成像机器人的地底测绘控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、设定成像机器人的驱动模式，所述驱动模式包括自适应行进模式、定点探测模式和巡航模式；设定自适应行进模式为成像机器人探测前方障碍物，并根据探测结果制定行进路线，设定定点探测模式为预设探测位置，并根据预设的探测位置进行定点探测；设定巡航模式在预设巡航范围内进行图像采集；

S2、将成像机器人放入隧道中，并通过回收装置实时获取成像机器人与回收装置之间的距离信息；

S3、获取成像机器人采集的图像信息、定位信息、计步器信息以及孔径数据信息，并根据获取的信息进行分析判断，得到矿岩分析信息。

7.根据权利要求6所述一种隧道成像机器人的地底测绘控制方法，其特征在于，在步骤S1中，还包括具体的行进方法：

S101、设定每个行进支撑脚包括唯一的位置特征码，建立每个行进支撑脚与位置特征码的关系链接表，根据关系链接表预设前进驱动、后退驱动以及驻地探测的各个行进支撑脚的伸缩状态和伸缩顺序；

S102、实时反馈行进支撑脚的状态信息，并通过超声波发生器向回收装置发送超声波信息，以判断成像机器人的当前位置。

8.根据权利要求6所述一种隧道成像机器人的地底测绘控制方法，其特征在于，其还包括向隧道中放入回收装置，通过回收装置上的磁吸凹槽吸取成像机器人的永磁铁，将成像机器人带出隧道。