[发明专利]一种隧道成像机器人及地底测绘控制方法有效

专利信息
申请号: 201811443595.2 申请日: 2018-11-29
公开(公告)号: CN109556576B 公开(公告)日: 2020-12-08
发明(设计)人: 耿超玮 申请(专利权)人: 耿超玮
主分类号: G01C11/00 分类号: G01C11/00;G01S19/01;G01C22/00;G01N21/00
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 050000 河*** 国省代码: 河北;13
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 一种 隧道 成像 机器人 测绘 控制 方法
【说明书】:

发明公开了一种隧道成像机器人及地底测绘控制方法,包括成像机器人本体和回收装置,成像机器人本体包括壳体、行进装置和测绘成像装置;壳体包括上壳体和下壳体,上壳体和下壳体通过螺纹结构固定,上壳体和下壳体中央设置有内凹的圆形凹槽,圆形凹槽内设置有多个相互对称的摄像间隙,每个摄像间隙内分别安装有摄像头和LED灯,圆形凹槽内还设置有锥形体结构;行进装置用于提供成像机器人本体的行进动力,并通过调节行进支撑脚的长度改变行进方向和位置。本发明解决了传统隧道测绘数据不准确的问题,采用隧道成像机器人,对隧道内部的岩层、断层面等进行精准图像采集,还能通过回收装置将成像机器人从深孔环境快速回收,结构简单,使用方便。

技术领域

本发明涉及测绘技术领域,特别是一种隧道成像机器人及地底测绘控制方法。

背景技术

隧道施工时必须对开挖暴露的地质情况进行测绘。铁路隧道和公路隧道、水利水电输水隧洞的量测监控项目的必测项目中的第一项就是掌子面地质素描。在隧道施工时还要及时对每一次爆破或每一循环开挖后的周边岩体作地质测绘,并绘成隧道纵断面图在竣工资料中提交。在作掌子面素描和隧道边墙、拱部的地质测绘时要测量岩层产状(包括走向、倾角和倾向),断层和大节理及岩脉的产状(包括走向、倾角和倾向)。通常地质工作中产状均用罗盘测量,而在测量产状时,特别是测量倾角、倾向时,必须在岩层层面、断层面、大节理面和岩脉面上操作。这些测量在隧道中照明不好时颇费时力。因此每一项现场的测绘时间可达1小时左右。近年来,也有人采用摄影的办法将掌子面的边墙岩层、断层等作摄影,然后通过计算机上的作图办法将它绘成图。但是,近距离摄影的照片对不同高度的地质界线有仰角和俯角,照片会有变形,使测绘数据不准确。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足,提供一种隧道成像机器人及地底测绘控制方法,解决了传统隧道测绘数据不准确的问题,本申请采用隧道成像机器人,能对隧道内部的岩层、断层面等进行精准图像采集,若遇到深孔环境,还能通过回收装置将成像机器人快速回收,结构简单,使用方便。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的:

一种隧道成像机器人,包括成像机器人本体和回收装置,成像机器人本体包括壳体、行进装置和测绘成像装置;

所述壳体为圆形结构,壳体包括上壳体和下壳体,上壳体和下壳体通过螺纹结构固定,上壳体和下壳体中央设置有内凹的圆形凹槽,圆形凹槽内设置有多个相互对称的摄像间隙,每个摄像间隙内分别安装有摄像头和LED灯,圆形凹槽内还设置有锥形体结构;

所述行进装置用于提供成像机器人本体的行进动力,并通过调节行进支撑脚的长度改变行进方向和位置;该行进装置包括若干行进支撑脚,每个行进支撑脚对应分配一个位置特征码,行进支撑脚呈矩阵式排布在上壳体或下壳体上;

所述测绘成像装置包括GPS定位装置、计步器、平衡检测装置、图像采集装置和灯光探照装置,该测绘成像装置用于采集图像信息,并通过采集的图像信息进行矿物分析;

回收装置为倒喇叭结构,回收装置前端设置有磁吸凹槽,磁吸凹槽内设置有电磁片,磁吸凹槽周围设置有用于固定机器人本体的扣槽装置。

优选的,成像机器人本体上设置有超声波发生装置,回收装置上设置有超声波接收装置。

优选的,行进支撑脚为圆柱状伸缩柱,每根行进支撑脚对应一个位置特征码。

优选的,行进支撑脚上设置有圆形纽扣状的永磁铁。

优选的,壳体中间设置有环氧树脂防水带,环氧树脂防水带上设置有USB插接口,USB插接口上设置有环氧树脂扣合盖。

一种隧道成像机器人的地底测绘控制方法,包括以下步骤:

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于耿超玮,未经耿超玮许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201811443595.2/2.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top